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基于STM32的二轮自平衡电动车系统研制
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基于STM32的二轮自平衡电动车系统研制
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-9页
第一章 绪论
第9-14页
· 课题研究的背景及意义
第9页
· 国内外二轮自平衡系统研究历史及现状
第9-12页
· 本论文主要研究内容和章节安排
第12-14页
第二章 二轮自平衡电动车机械设计
第14-21页
· 二轮自平衡电动车平衡的基本原理
第14-17页
· 二轮自平衡电动车的机械结构
第17-21页
· 直流有刷电机及其工作原理
第18-19页
· 动力锂电池
第19-20页
· 车轮
第20-21页
第三章 二轮自平衡电动车硬件电路设计
第21-30页
· 二轮自平衡电动车系统整体硬件框图
第21-22页
· 硬件电路设计
第22-30页
· 主控制器STM32电路
第22-25页
· GY521-MPU6050传感器模块
第25-26页
· 电机驱动电路
第26-30页
第四章 二轮自平衡电动车自动控制方法
第30-43页
· 电动车总体控制流程
第30页
· MPU6050模块姿态信息采集
第30-34页
· 卡尔曼滤波
第34-38页
· 简介
第34-35页
· 卡尔曼滤波基本原理
第35-37页
· 卡尔曼滤波器的实现
第37-38页
· PID控制器
第38-43页
· PID控制器简介
第38-39页
· PID调节器理论
第39-40页
· PID控制器的参数整定
第40-43页
第五章 二轮自平衡电动车测试
第43-48页
· 硬件电路板测试
第43-48页
第六章 总结与展望
第48-49页
参考文献
第49-51页
致谢
第51 页
本篇论文共
51
页,
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。
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