水声传感网络中水下移动节点的分布式定位方法研究

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水声传感网络中水下移动节点的分布式定位方法研究

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水声传感网络中水下移动节点的分布式定位方法研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-7页
Abstract	第7-8页
第1章绪论	第16-32页
1.1 课题研究背景与意义	第16-23页
1.1.1 研究背景简介	第16-17页
1.1.2 水下定位基础	第17-20页
1.1.3 水下定位系统	第20-21页
1.1.4 水下定位面临的挑战	第21-23页
1.2 国内外研究现状	第23-29页
1.2.1 非测距定位技术	第23页
1.2.2 主动定位技术	第23-25页
1.2.3 被动定位技术	第25-26页
1.2.4 定位修正技术	第26-27页
1.2.5 定位跟踪技术	第27-28页
1.2.6 其他定位技术	第28-29页
1.3 论文主要研究内容与成果	第29-30页
1.4 论文章节安排	第30-32页
第2章分布式定位研究基础	第32-42页
2.1 水下定位系统介绍	第32-33页
2.2 声速梯度处理	第33-35页
2.3 射线传播理论	第35-38页
2.4 定位解算方法	第38-40页
2.5 本章小结	第40-42页
第3章分布式水声传感网络被动定位方法	第42-86页
3.1 定位报文同步发送的TDoA算法	第43-61页
3.1.1 系统框架与问题描述	第43-44页
3.1.2 基于最小二乘法的TDoA定位算法	第44-46页
3.1.3 定位误差来源及其影响程度分析	第46-54页
3.1.4 基本性能分析	第51-55页
3.1.5 仿真结果与分析	第55-61页
3.2 多径辅助测距定位算法	第61-75页
3.2.1 问题描述	第61-62页
3.2.2 基于多径辅助测距的定位算法	第62-65页
3.2.3 定位误差来源及其影响程度分析	第65-71页
3.2.4 仿真结果与分析	第71-75页
3.3 海底信标辅助定位算法	第75-83页
3.3.1 问题描述	第75-76页
3.3.2 海底信标辅助的定位算法	第76-77页
3.3.3 定位误差来源及其影响程度分析	第77-80页
3.3.4 仿真结果与分析	第80-83页
3.4 本章小结	第83-86页
第4章基于滤波的水下移动节点异步定位跟踪方法	第86-110页
4.1 定位系统的构建	第87-90页
4.1.1 信标节点的拓扑结构	第87-89页
4.1.2 信标节点的发送时序	第89-90页
4.2 问题和方案描述	第90-92页
4.2.1 问题描述	第90-92页
4.2.2 方案描述	第92页
4.3 基于滤波的定位方案	第92-102页
4.3.1 运动方程	第92-93页
4.3.2 基于到达时刻差的观测随	第93-95页
4.3.3 扩展卡尔曼滤波的实现	第95-97页
4.3.4 过程噪吉观测噪声协方差矩阵	第97-100页
4.3.5 初值计算和判断机制	第100-102页
4.4 仿真结果与分析	第102-108页
4.5 本章小结	第108-110页
第5章湖试验证	第110-120页
5.1 试验场景	第110-112页
5.1.1 试验地点	第110-111页
5.1.2 试验设备	第111-112页
5.2 试验内容与结果	第112-119页
5.2.1 水下移动节点定位系统定位解算功能验证	第112-115页
5.2.2 移动节点所处位置对定位性能的影响	第115页
5.2.3 信标节点拓扑结构大小对定位性能的影响	第115-116页
5.2.4 定位跟踪算法中滤波的功能	第116-119页
5.3 本章小结	第119-120页
第6章总结与展望	第120-124页
6.1 工作总结	第120-121页
6.2 研究展望	第121-124页
参考文献	第124-132页
作者简历及攻读硕士期间所取得的科研成果	第132页

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