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3-RRR并联微动工作台研制及其误差分析
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3-RRR并联微动工作台研制及其误差分析
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-13 页
第一章 绪论第13-18 页
　　· 引言第13 页
　　· 并联微动机器人的研究现状分析第13-16 页
　　　　· 并联机器人的概念及特点第13-14 页
　　　　· 并联机器人的研究现状第14-15 页
　　　　· 并联微动机器人的特点第15 页
　　　　· 并联微动机器人的研究现状第15-16 页
　　· 课题来源及主要研究内容第16-18 页
　　　　· 课题来源第16 页
　　　　· 主要研究内容第16-18 页
第二章 并联微动平台的运动学分析第18-33 页
　　· 引言第18 页
　　· 宏观模型的运动学分析第18-23 页
　　　　· 机构简介第18-19 页
　　　　· 位姿反解第19-21 页
　　　　· 位姿正解第21-23 页
　　· 并联机器人的雅克比矩阵第23-24 页
　　· 各向同性和条件数第24-25 页
　　· 运动学模型的微型化第25-31 页
　　　　· 雅克比矩阵近似法第26 页
　　　　· 铰链位移法第26-29 页
　　　　· 位姿计算方法的理论精度第29-31 页
　　· 工作空间第31-33 页
第三章 静力学和动力学第33-43 页
　　· 引言第33 页
　　· 柔性铰链分析第33-36 页
　　　　· 柔性铰链简介第33-34 页
　　　　· 柔性铰链转动副刚度第34-36 页
　　· 静力学分析和刚度分析第36-39 页
　　　　· 静力学分析第36-37 页
　　　　· 静刚度分析第37-39 页
　　· 动力学分析第39-43 页
　　　　· 拉格朗日法介绍第39-40 页
　　　　· 动力学模型的建立第40-43 页
第四章 驱动系统和机构优化设计第43-63 页
　　· 引言第43 页
　　· 驱动系统研究第43-55 页
　　　　· 驱动器的选择第43-44 页
　　　　· 压电陶瓷基本原理第44-45 页
　　　　· 压电陶瓷基本特性第45-47 页
　　　　· 压电陶瓷的Preisach模型第47-51 页
　　　　· 压电陶瓷驱动器相关实验第51-55 页
　　· 并联微动平台设计和优化第55-63 页
　　　　· 设计指标及材料和压电陶瓷的选择第55-56 页
　　　　· 结构优化设计第56-63 页
第五章 实验及误差分析第63-74 页
　　· 引言第63 页
　　· 实验介绍第63-70 页
　　　　· 实验装置介绍第63-65 页
　　　　· 测量系统及方法第65 页
　　　　· 实验方法第65-67 页
　　　　· 雅各比矩阵的标定第67-70 页
　　· 误差分析第70-74 页
　　　　· 雅各比矩阵法理论误差第70 页
　　　　· 雅各比矩阵标定误差第70-71 页
　　　　· 电感传感器测量误差第71-72 页
　　　　· 温度误差第72 页
　　　　· 压电陶瓷驱动器误差第72-73 页
　　　　· 误差综合第73-74 页
第六章 总结与展望第74-75 页
　　· 总结第74 页
　　· 研究展望第74-75 页
参考文献第75-79 页
附录一 并联微动工作台各构件图纸第79-80 页
附录二 并联微动工作台照片第80-81 页
附录三 部分程序第81-86 页
攻读硕士学位期间发表论文第86页

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