多功能特殊移动机器人平台设计与动力学分析

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多功能特殊移动机器人平台设计与动力学分析

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多功能特殊移动机器人平台设计与动力学分析

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
1 绪论	第7-17页
· 引言	第7页
· 研究意义及目的	第7-9页
· 国内外移动机器人发展概况	第9-14页
· 国外移动机器人发展概况	第9-13页
· 国内移动机器人发展概况	第13-14页
· 课题背景来源	第14-15页
· 论文组织结构和主要解决问题	第15-17页
2 机器人系统总体设计	第17-32页
· 功能要求	第17-18页
· 指标要求	第18-19页
· 总体方案设计	第19-30页
· 移动平台设计	第19-22页
· 搭载平台设计	第22-23页
· 主控系统设计	第23-24页
· 远程系统设计	第24-25页
· 驱动系统设计	第25-30页
· 小结	第30-32页
3 移动平台机械设计	第32-46页
· 驱动电机选择	第32-36页
· 基于平地最大速度的驱动电机功率计算	第32-33页
· 基于爬坡最大坡度的驱动电机功率计算	第33-35页
· 驱动电机转速和功率校核	第35-36页
· 底盘箱体设计	第36-37页
· 传动机构设计	第37-38页
· 履带选择及优化	第38-40页
· 履带张紧装置设计	第40页
· 轮系设计	第40-45页
· 主动轮设计	第42页
· 从动轮设计	第42-43页
· 辅助轮设计	第43-45页
· 小结	第45-46页
4 移动平台动力学建模与分析	第46-72页
· 平地直线运动动力学建模及分析	第46-48页
· 平地直线运动动力学建模	第46-48页
· 状态分析	第48页
· 爬坡动力学建模及分析	第48-51页
· 爬坡动力学建模	第48-49页
· 状态分析	第49-51页
· 爬越障碍动力学建模及分析	第51-58页
· 爬越障碍动力学建模	第51-55页
· 状态分析	第55-58页
· 转向动力学建模及分析	第58-69页
· 转向动力学建模	第59-64页
· 状态分析	第64-69页
· 前部接地角设计分析	第69-71页
· 动力学建模	第69-70页
· 状态分析	第70-71页
· 小结	第71-72页
5 移动平台关键零部件有限元分析	第72-78页
· 主动轮轴有限元分析	第72-74页
· 前导轮支架有限元分析	第74-77页
· 小结	第77-78页
6 总结及展望	第78-80页
· 总结	第78-79页
· 展望	第79-80页
致谢	第80-81页
参考文献	第81-85页
附录	第85-89 页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。

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