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夹持式架空地线巡线机器人的设计

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夹持式架空地线巡线机器人的设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第一章 绪论第10-17页
  1.1 课题背景及研究意义第10-11页
  1.2 课题来源第11页
  1.3 国内外研究现状第11-14页
  1.4 巡线机器人关键技术第14-15页
  1.5 本文研究的主要内容第15-17页
第二章 巡线机器人机械结构设计第17-30页
  2.1 巡线环境及功能要求第17-19页
    2.1.1 架空地线巡线环境第17-18页
    2.1.2 巡线机器人设计功能要求第18-19页
  2.2 越障过程分析第19-22页
  2.3 巡线机器人方案设计第22-29页
    2.3.1 行走轮设计第22-23页
    2.3.2 夹持机构开合原理及设计第23-25页
    2.3.3 传动机构设计第25-26页
    2.3.4 夹持机构的夹紧力计算第26-28页
    2.3.5 巡线机器人整体装配第28-29页
  2.4 本章小结第29-30页
第三章 巡线机器人控制系统硬件设计第30-44页
  3.1 控制系统硬件总体结构第30-31页
  3.2 dsPIC30F4011 控制电路第31-33页
    3.2.1 dsPIC30F4011 控制器性能简介第31-32页
    3.2.2 控制器必要的外围电路第32-33页
  3.3 电源供给模块第33-34页
  3.4 电机及驱动模块第34-38页
    3.4.1 电机选型第34-35页
    3.4.2 电机驱动模块第35-38页
  3.5 传感器模块第38-42页
  3.6 无线串口通信模块第42-43页
  3.7 本章小结第43-44页
第四章 巡线机器人控制系统软件设计第44-64页
  4.1 软件开发环境与调试平台第44-45页
  4.2 控制系统软件总体设计第45-46页
  4.3 系统初始化程序设计第46-47页
    4.3.1 串口初始化第46-47页
    4.3.2 定时器1初始化第47页
  4.4 电机控制第47-50页
    4.4.1 直流电机PWM控制第47-49页
    4.4.2 步进电机控制第49-50页
  4.5 越障程序设计第50-52页
  4.6 手动调试指令设置第52-53页
  4.7 基于GXT-M201 摄像头的图像获取与处理第53-63页
    4.7.1 摄像头串行接口时序第53-54页
    4.7.2 单片机与摄像头通讯第54-56页
    4.7.3 图像解码第56-59页
    4.7.4 图像二值化处理第59-60页
    4.7.5 架空地线上障碍物检测第60-62页
    4.7.6 架空地线走向检测第62-63页
  4.8 本章小结第63-64页
第五章 系统调试与实验结果第64-69页
  5.1 样机制作第64-65页
  5.2 样机调试第65-68页
    5.2.1 实验条件第65页
    5.2.2 实验过程与结果第65-68页
  5.3 本章小结第68-69页
第六章 总结与展望第69-71页
  6.1 工作总结第69-70页
  6.2 工作展望第70-71页
参考文献第71-75页
攻读学位期间本人出版或公开发表的著作、论文第75-76页
致谢第76-77页
附录 A GXT-M201 串口摄像头指令表第77-78页

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