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二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究

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二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-16页
  1.1 并联机器人概述第8-9页
  1.2 并联机器人的发展及应用第9-13页
  1.3 国内外研究现状第13-15页
    1.3.1 动力学研究第13-14页
    1.3.2 控制策略的研究第14-15页
  1.4 课题研究的目的和意义第15-16页
第二章 二自由度冗余驱动并联机器人动力学分析与建模第16-32页
  2.1 引言第16-17页
  2.2 机器人动力学建模方法第17-20页
    2.2.1 牛顿-欧拉法(Newton-Eule)第17页
    2.2.2 虚拟弹簧法第17-18页
    2.2.3 拉格朗日法(Lagrange)第18-19页
    2.2.4 拉格朗日—达朗伯法第19-20页
  2.3 拉格朗日—达朗伯方程在冗余并联机器人动力学中的应用第20-24页
  2.4 并联机器人动力学建模第24-29页
  2.5 二自由度冗余驱动并联机器人驱动力优化第29-31页
  2.6 本章小结第31-32页
第三章 二自由度冗余驱动并联机器人动态控制方法研究第32-46页
  3.1 并联机器人控制方法综述第32-33页
  3.2 并联机器人控制理论第33-34页
    3.2.1 并联机器人控制的基本原则第33-34页
    3.2.2 并联机器人控制的性能要求第34页
  3.3 计算力矩控制第34-39页
    3.3.1 计算力矩控制第34-36页
    3.3.2 仿真分析第36-39页
  3.4 自适应模糊控制第39-45页
    3.4.1 控制器的设计第39-42页
    3.4.2 仿真分析第42-45页
  3.5 本章小结第45-46页
第四章 二自由度冗余驱动并联机器人非线性同步控制第46-54页
  4.1 概述第46页
  4.2 非线性同步控制策略第46-53页
    4.2.1 同步控制器的设计第46-49页
    4.2.2 全局渐进稳定性分析证明第49-50页
    4.2.3 仿真及结果分析第50-53页
  4.3 本章小结第53-54页
第五章 非线性同步控制系统研究第54-69页
  5.1 概述第54页
  5.2 非线性同步控制系统的硬件环境第54-59页
    5.2.1 控制系统硬件系统第54-55页
    5.2.2 运动控制卡及功能介绍第55-56页
    5.2.3 运动控制卡的安装和接线第56-59页
  5.3 控制系统软件的设计实现第59-62页
    5.3.1 软件开发平台第59-60页
    5.3.2 控制系统软件的功能设计第60-61页
    5.3.3 控制系统软件的实现第61-62页
  5.4 轨迹规划及其跟踪仿真第62-68页
    5.4.1 并联机构的轨迹规划第62-65页
    5.4.2 二自由度并联机器人轨迹跟踪仿真第65-68页
  5.5 本章小结第68-69页
第六章 二自由度冗余驱动并联机器人的控制实验第69-74页
  6.1 引言第69页
  6.2 实验系统结构与工作原理第69-71页
    6.2.1 二自由度冗余驱动并联机器人实验平台第69-70页
    6.2.2 并联机器人工作原理第70-71页
  6.3 轨迹跟踪实验第71-73页
    6.3.1 实验前准备第71-72页
    6.3.2 实验及结果分析第72-73页
  6.4 本章小结第73-74页
第七章 总结与展望第74-76页
  7.1 总结第74-75页
  7.2 展望第75-76页
参考文献第76-80页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第80-81页
致谢第81页

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