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六足机器人步态分析与控制研究
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六足机器人步态分析与控制研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-9页
第1章 绪论
第9-17页
1.1 课题研究背景及意义
第9页
1.2 多足机器人的国内外研究现状
第9-14页
1.2.1 国内各机构多足机器人的研究现状
第10-12页
1.2.2 国外各机构多足机器人的研究现状
第12-14页
1.3 多足机器人步态规划与控制的基本理论
第14-15页
1.3.1 多足机器人步态基础理论
第14-15页
1.3.2 多足机器人步态规划和控制的基本理论
第15页
1.4 论文的主要工作及结构安排
第15-17页
第2章 六足机器人运动学分析
第17-26页
2.1 引言
第17页
2.2 六足机器人介绍
第17-18页
2.3 机体及各腿关节坐标系的定义
第18-19页
2.4 D-H模型的建立及正运动学分析
第19-22页
2.5 逆运动学分析
第22-24页
2.6 雅克比矩阵的求解及速度分析
第24-25页
2.7 本章小结
第25-26页
第3章 六足机器人步态分析
第26-44页
3.1 引言
第26页
3.2 步态参数
第26-27页
3.3 六足机器人典型步态规划
第27-35页
3.3.1 三角步态
第27-29页
3.3.2 四角步态
第29-31页
3.3.3 五角步态
第31-33页
3.3.4 横向步态
第33-34页
3.3.5 定点转弯步态
第34-35页
3.4 六足机器人典型步态的比较及稳定性分析
第35-38页
3.4.1 典型步态的速度分析
第36页
3.4.2 典型步态的稳定性分析
第36-38页
3.5 六足机器人步态实验
第38-42页
3.6 本章小结
第42-44页
第4章 六足机器人动力学建模与控制
第44-59页
4.1 引言
第44页
4.2 六足机器人摆动腿连杆系统动力学建模
第44-54页
4.2.1 摆动腿连杆系统动能分析
第45-48页
4.2.2 摆动腿连杆系统势能分析
第48-49页
4.2.3 摆动腿动力学模型的求解
第49-54页
4.3 六足机器人支撑腿连杆系统动力学建模
第54页
4.4 六足机器人的鲁棒自适应PD控制
第54-58页
4.4.1 鲁棒自适应PD控制器设计
第54-57页
4.4.2 鲁棒自适应PD控制仿真研究
第57-58页
4.5 本章小结
第58-59页
结论
第59-61页
参考文献
第61-66页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
第66-67页
致谢
第67-68页
作者简介
第68页
本篇论文共
68
页,
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。
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