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六足机器人步态分析与控制研究

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六足机器人步态分析与控制研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第1章 绪论第9-17页
  1.1 课题研究背景及意义第9页
  1.2 多足机器人的国内外研究现状第9-14页
    1.2.1 国内各机构多足机器人的研究现状第10-12页
    1.2.2 国外各机构多足机器人的研究现状第12-14页
  1.3 多足机器人步态规划与控制的基本理论第14-15页
    1.3.1 多足机器人步态基础理论第14-15页
    1.3.2 多足机器人步态规划和控制的基本理论第15页
  1.4 论文的主要工作及结构安排第15-17页
第2章 六足机器人运动学分析第17-26页
  2.1 引言第17页
  2.2 六足机器人介绍第17-18页
  2.3 机体及各腿关节坐标系的定义第18-19页
  2.4 D-H模型的建立及正运动学分析第19-22页
  2.5 逆运动学分析第22-24页
  2.6 雅克比矩阵的求解及速度分析第24-25页
  2.7 本章小结第25-26页
第3章 六足机器人步态分析第26-44页
  3.1 引言第26页
  3.2 步态参数第26-27页
  3.3 六足机器人典型步态规划第27-35页
    3.3.1 三角步态第27-29页
    3.3.2 四角步态第29-31页
    3.3.3 五角步态第31-33页
    3.3.4 横向步态第33-34页
    3.3.5 定点转弯步态第34-35页
  3.4 六足机器人典型步态的比较及稳定性分析第35-38页
    3.4.1 典型步态的速度分析第36页
    3.4.2 典型步态的稳定性分析第36-38页
  3.5 六足机器人步态实验第38-42页
  3.6 本章小结第42-44页
第4章 六足机器人动力学建模与控制第44-59页
  4.1 引言第44页
  4.2 六足机器人摆动腿连杆系统动力学建模第44-54页
    4.2.1 摆动腿连杆系统动能分析第45-48页
    4.2.2 摆动腿连杆系统势能分析第48-49页
    4.2.3 摆动腿动力学模型的求解第49-54页
  4.3 六足机器人支撑腿连杆系统动力学建模第54页
  4.4 六足机器人的鲁棒自适应PD控制第54-58页
    4.4.1 鲁棒自适应PD控制器设计第54-57页
    4.4.2 鲁棒自适应PD控制仿真研究第57-58页
  4.5 本章小结第58-59页
结论第59-61页
参考文献第61-66页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第66-67页
致谢第67-68页
作者简介第68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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