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四足多关节机器人系统研究
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四足多关节机器人系统研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-13页
　　1.1 课题研究背景及意义第8页
　　1.2 国内外研究现状第8-11页
　　　　1.2.1 国外应用发展现状第8-10页
　　　　1.2.2 国内应用发展现状第10-11页
　　1.3 技术难点与研究热点第11-12页
　　　　1.3.1 机械本体研究第11页
　　　　1.3.2 步态研究第11页
　　　　1.3.3 控制技术研究第11-12页
　　　　1.3.4 驱动能源研究第12页
　　1.4 论文主要内容和章节安排第12-13页
　　　　1.4.1 论文主要研究内容第12页
　　　　1.4.2 论文章节安排第12-13页
第二章 四足机器人机械结构设计第13-19页
　　2.1 总体方案第13页
　　2.2 四足机器人模型设计第13-18页
　　　　2.2.1 四足机器人结构设计第13-15页
　　　　2.2.2 箱体和腿部结构的尺寸设计第15-16页
　　　　2.2.3 箱体和腿的材料第16页
　　　　2.2.4 驱动电机第16-18页
　　　　2.2.5 三维模型的建立第18页
本章小结第18-19页
第三章 四足机器人动力学与运动学分析第19-41页
　　3.1 软件工具选择第19页
　　3.2 步态介绍第19-22页
　　3.3 运动设计第22-24页
　　3.4 运动仿真步骤第24-40页
　　　　3.4.1 机械系统建模第25-27页
　　　　3.4.2 平地行走运动仿真分析第27-31页
　　　　3.4.3 上台阶运动仿真分析第31-37页
　　　　3.4.5 原地转弯运动仿真第37-40页
本章小结第40-41页
第四章 四足机器人控制系统硬件设计第41-56页
　　4.1 系统控制方案第41-42页
　　　　4.1.1 控制系统总体架构第41-42页
　　　　4.1.2 主控芯片的选择第42页
　　4.2 主要外围电路第42-55页
　　　　4.2.1 系统电源第42-44页
　　　　4.2.2 SPI通讯第44-46页
　　　　4.2.3 蓝牙通讯第46-47页
　　　　4.2.4 USB虚拟串.通讯第47-48页
　　　　4.2.5 电机驱动模块第48-50页
　　　　4.2.6 超声波测距模块第50-52页
　　　　4.2.7 SWD下载调试端第52页
　　　　4.2.8 电源防反接措施第52页
　　　　4.2.9 抗干扰处理第52-55页
本章小结第55-56页
第五章 四足机器人控制系统软件设计第56-63页
　　5.1 电机控制程序第56-60页
　　　　5.1.1 直流电机的驱动第56-59页
　　　　5.1.2 15路舵机驱动第59-60页
　　5.2 超声波测距程序第60-62页
本章小结第62-63页
结论与展望第63-65页
本文主要结论第63-64页
展望第64-65页
参考文献第65-69页
附录第69-71页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第71-72页
攻读硕士研究生期间获得的软件著作权第71页
攻读硕士研究生期间发表的学术论文第71-72页
致谢第72页

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