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用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真

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用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-11页
第一章 绪论第11-19页
  1.1 引言第11-12页
  1.2 课题研究背景及意义第12-14页
  1.3 国内外研究现状第14-17页
  1.4 本文研究内容第17-19页
第二章 离线编程系统概况与分析第19-32页
  2.1 离线编程系统整体方案第19-21页
  2.2 离线编程系统基本功能模块的研究第21-31页
    2.2.1 空间模型模块第21-23页
    2.2.2 运动仿真模块第23-24页
    2.2.3 轨迹规划模块第24-26页
    2.2.4 标定模块第26-30页
    2.2.5 通信接.模块第30-31页
  2.3 本章小结第31-32页
第三章 工业机器人运动学及奇异位形分析第32-50页
  3.1 工业机器人运动学分析第32-37页
    3.1.1 正运动学分析第32-35页
    3.1.2 逆运动学分析第35-37页
  3.2 工件标定第37-39页
  3.3 工业机器人奇异位形分析第39-44页
    3.3.1 雅克比矩阵第39-40页
    3.3.2 工业机器人奇异位形第40-44页
  3.4 工业机器人通过奇异域的方法及其仿真第44-49页
    3.4.1 工业机器人通过奇异域的方法第44-47页
    3.4.2 工业机器人通过奇异域的仿真第47-49页
  3.5 本章小结第49-50页
第四章 笛卡尔空间的轨迹规划第50-65页
  4.1 空间直线和圆弧的轨迹规划第50-56页
    4.1.1 直线的轨迹规划第50-52页
    4.1.2 空间圆弧的轨迹规划第52-56页
  4.2 空间连续直线和直线-圆弧的轨迹规划第56-61页
    4.2.1 空间直线-直线相连的轨迹规划第56-60页
    4.2.2 空间直线-圆弧相连的轨迹规划第60-61页
  4.3 焊枪工作位姿的规划第61-64页
    4.3.1 焊接过程中最佳焊位的选择第61-62页
    4.3.2 焊枪工作位姿的确定第62-64页
  4.4 本章小结第64-65页
第五章 三维图形可视化仿真的实现第65-75页
  5.1 模型导入第65-67页
  5.2 真实感渲染第67-70页
  5.3 矩阵变换第70-73页
  5.4 运动仿真的实现第73-74页
  5.5 本章小结第74-75页
第六章 仿真及实验研究第75-99页
  6.1 仿真界面与实验平台第75-80页
  6.2 仿真分析——五角星型线轨迹规划仿真第80-82页
  6.3 离线编程指令在机器人平台上的实际应用第82-98页
    6.3.1 五角星型线轨迹规划的实验验证第82-87页
    6.3.2 相贯线工件焊接轨迹实验第87-91页
    6.3.3 波纹板工件焊接轨迹实验第91-94页
    6.3.4 铰链工件焊接轨迹实验第94-98页
  6.4 本章小结第98-99页
总结与展望第99-101页
一、全文总结第99-100页
二、未来的研究工作展望第100-101页
参考文献第101-107页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第107-108页
致谢第108-109页
附件第109页

本篇论文共109页,点击这进入下载页面
 
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