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用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真
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用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-11页
第一章 绪论
第11-19页
1.1 引言
第11-12页
1.2 课题研究背景及意义
第12-14页
1.3 国内外研究现状
第14-17页
1.4 本文研究内容
第17-19页
第二章 离线编程系统概况与分析
第19-32页
2.1 离线编程系统整体方案
第19-21页
2.2 离线编程系统基本功能模块的研究
第21-31页
2.2.1 空间模型模块
第21-23页
2.2.2 运动仿真模块
第23-24页
2.2.3 轨迹规划模块
第24-26页
2.2.4 标定模块
第26-30页
2.2.5 通信接.模块
第30-31页
2.3 本章小结
第31-32页
第三章 工业机器人运动学及奇异位形分析
第32-50页
3.1 工业机器人运动学分析
第32-37页
3.1.1 正运动学分析
第32-35页
3.1.2 逆运动学分析
第35-37页
3.2 工件标定
第37-39页
3.3 工业机器人奇异位形分析
第39-44页
3.3.1 雅克比矩阵
第39-40页
3.3.2 工业机器人奇异位形
第40-44页
3.4 工业机器人通过奇异域的方法及其仿真
第44-49页
3.4.1 工业机器人通过奇异域的方法
第44-47页
3.4.2 工业机器人通过奇异域的仿真
第47-49页
3.5 本章小结
第49-50页
第四章 笛卡尔空间的轨迹规划
第50-65页
4.1 空间直线和圆弧的轨迹规划
第50-56页
4.1.1 直线的轨迹规划
第50-52页
4.1.2 空间圆弧的轨迹规划
第52-56页
4.2 空间连续直线和直线-圆弧的轨迹规划
第56-61页
4.2.1 空间直线-直线相连的轨迹规划
第56-60页
4.2.2 空间直线-圆弧相连的轨迹规划
第60-61页
4.3 焊枪工作位姿的规划
第61-64页
4.3.1 焊接过程中最佳焊位的选择
第61-62页
4.3.2 焊枪工作位姿的确定
第62-64页
4.4 本章小结
第64-65页
第五章 三维图形可视化仿真的实现
第65-75页
5.1 模型导入
第65-67页
5.2 真实感渲染
第67-70页
5.3 矩阵变换
第70-73页
5.4 运动仿真的实现
第73-74页
5.5 本章小结
第74-75页
第六章 仿真及实验研究
第75-99页
6.1 仿真界面与实验平台
第75-80页
6.2 仿真分析——五角星型线轨迹规划仿真
第80-82页
6.3 离线编程指令在机器人平台上的实际应用
第82-98页
6.3.1 五角星型线轨迹规划的实验验证
第82-87页
6.3.2 相贯线工件焊接轨迹实验
第87-91页
6.3.3 波纹板工件焊接轨迹实验
第91-94页
6.3.4 铰链工件焊接轨迹实验
第94-98页
6.4 本章小结
第98-99页
总结与展望
第99-101页
一、全文总结
第99-100页
二、未来的研究工作展望
第100-101页
参考文献
第101-107页
攻读硕士学位期间取得的研究成果
第107-108页
致谢
第108-109页
附件
第109页
本篇论文共
109
页,
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