开放式工业机器人控制系统的研究与实现

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开放式工业机器人控制系统的研究与实现

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开放式工业机器人控制系统的研究与实现

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第一章绪论	第11-18页
1.1 研究背景	第11-12页
1.2 开放式机器人控制系统概述	第12-16页
1.2.1 开放式控制系统的定义	第12-13页
1.2.2 开放式控制系统的优点	第13-14页
1.2.3 开放式机器人控制系统的实现策略	第14-16页
1.3 研究内容与章节安排	第16-18页
第二章机器人运动学和标定技术	第18-33页
2.1 机器人运动学分析	第18-27页
2.1.1 D-H建模方法	第18-20页
2.1.2 正运动学分析	第20-21页
2.1.3 逆运动学分析	第21-23页
2.1.4 运动学分析仿真验证	第23-25页
2.1.5 几何法分析运动学	第25-27页
2.2 机器人运动学标定	第27-32页
2.2.1 运动学标定概述	第27-29页
2.2.2 SCARA机器人运动学误差模型	第29-32页
2.3 本章小结	第32-33页
第三章机器人轨迹规划	第33-52页
3.1 轨迹规划概述	第33-34页
3.2 关节空间轨迹规划	第34-40页
3.3 笛卡尔空间轨迹规划	第40-50页
3.3.1 空间直线分割	第40-41页
3.3.2 空间圆弧分割	第41-45页
3.3.3 速度前瞻规划	第45-50页
3.3.3.1 关节位移、速度与加速度	第46-47页
3.3.3.2 单路径段轨迹规划	第47-48页
3.3.3.3 路径段间速度控制	第48-50页
3.3.3.4 算法仿真	第50页
3.5 本章小结	第50-52页
第四章机器人控制系统软件设计	第52-72页
4.1 软件的架构与功能	第52-55页
4.2 G代码编译器	第55-60页
4.2.1 机器人语言和G代码概述	第55页
4.2.2 G代码的功能转换	第55-57页
4.2.3 G代码编译	第57-60页
4.3 DXF图形编程	第60-65页
4.3.1 DXF文件结构分析	第60-62页
4.3.2 DXF文件几何信息的提取与排序	第62-65页
4.4 基于OpenGL的机器人仿真系统	第65-71页
4.4.1 OpenGL图形库概述	第66页
4.4.2 OpenGL与 3DS文件接	第66-69页
4.4.2.1 3ds文件结构	第67-68页
4.4.2.2 读取 3ds文件中的信息	第68-69页
4.4.3 SCARA机器人的三维建模和显示	第69-71页
4.5 本章小结	第71-72页
第五章控制系统在机器人上的应用和测试	第72-81页
5.1 机器人系统的硬件平台	第72-74页
5.1.1 运动控制卡	第72-73页
5.1.2 电机和驱动器	第73-74页
5.2 实验	第74-80页
5.2.1 点位运动	第75-76页
5.2.2 直线运动	第76-77页
5.2.3 圆弧运动	第77-78页
5.2.4 混合运动	第78-80页
5.3 本章小结	第80-81页
总结与展望	第81-83页
参考文献	第83-87页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第87-88页
致谢	第88-89页
附件	第89页

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