轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真

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轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真

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轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章绪论	第9-18页
1.1 课题研究背景	第9-10页
1.2 国外轮腿复合式救援机器人的发展	第10-13页
1.3 国内轮腿复合式救援机器人的发展	第13-16页
1.4 轮腿复合式机构分类比较	第16页
1.5 课题来源及意义	第16-17页
1.6 论文研究内容	第17-18页
第2章轮腿复合式救援机器人结构设计	第18-27页
2.1 引言	第18页
2.2 腿部机构设计方案比较	第18-20页
2.3 轮腿复合式救援机器人结构设计	第20-22页
2.3.1 整机与腿部结构	第20-21页
2.3.2 轮腿转换机构	第21-22页
2.4 轮腿复合式救援机器人腿部自由度分析	第22-26页
2.4.1 腿部机构的坐标描述	第22-23页
2.4.2 腿部机构自由度计算	第23-25页
2.4.3 整机自由度分析	第25-26页
2.5 本章小结	第26-27页
第3章轮腿复合式救援机器人运动学及工作空间	第27-42页
3.1 引言	第27页
3.2 摆动腿的运动学分析	第27-33页
3.2.1 位置正解	第27-29页
3.2.2 位置反解与数值算例	第29-31页
3.2.3 速度分析	第31-33页
3.3 站立腿运动学分析	第33-35页
3.3.1 站立腿位置分析	第33-34页
3.3.2 站立腿速度分析	第34-35页
3.4 整机运动学分析	第35-37页
3.4.1 整机运动学分析	第35-36页
3.4.2 整机速度分析	第36-37页
3.5 腿部机构工作空间分析	第37-41页
3.5.1 工作空间的求解	第37-39页
3.5.2 腿部各尺寸参数对工作空间的影响	第39-41页
3.6 本章小结	第41-42页
第4章轮腿复合式救援机器人腿部机构动力学	第42-51页
4.1 引言	第42-43页
4.2 腿部机构各杆速度和加速度	第43-46页
4.2.1 U-2UPS分支角速度和角加速度模型	第43-44页
4.2.2 U-2UPS分支速度和加速度模型	第44-46页
4.2.3 R分支速度和加速度模型	第46页
4.3 腿部机构虚功分析和动力学建模	第46-48页
4.4 电机峰值预估	第48-49页
4.5 腿部机构数值仿真	第49-50页
4.6 本章小结	第50-51页
第5章轮腿复合式救援机器人轨迹规划及仿真	第51-68页
5.1 引言	第51页
5.2 机器人稳定性	第51-53页
5.2.1 静态稳定性	第51-52页
5.2.2 动态稳定性	第52-53页
5.3 步态规划	第53-58页
5.3.1 步态的选择	第55页
5.3.2 足端轨迹规划	第55-58页
5.4 轮腿复合式救援机器人样机建立	第58-66页
5.4.1 轮腿复合式救援机器人模型建立	第58-61页
5.4.2 轮腿复合式救援机器人运动仿真	第61-66页
5.5 本章小结	第66-68页
结论	第68-69页
参考文献	第69-73页
攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果	第73-74页
致谢	第74-75页
作者简介	第75页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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