自由漂浮空间并联机器人运动学与动力学研究

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自由漂浮空间并联机器人运动学与动力学研究

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自由漂浮空间并联机器人运动学与动力学研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-17页
1.1 课题的背景及意义	第10-12页
1.2 微重力环境概述	第12页
1.3 国内外研究现状	第12-15页
1.3.1 国外研究现状	第12-15页
1.3.2 国内研究现状	第15页
1.4 课题研究的内容	第15-17页
第2章自由漂浮空间并联机器人运动学方程	第17-28页
2.1 引言	第17页
2.2 运动学建模方法概述	第17-18页
2.3 自由漂浮空间并联机器人运动特性	第18-19页
2.4 自由漂浮空间并联机器人运动学建模	第19-27页
2.4.1 模型及坐标系的建立	第19-20页
2.4.2 数学建模基础	第20-21页
2.4.3 速度映射	第21-23页
2.4.4 动量方程	第23-25页
2.4.5 广义雅可比矩阵	第25-27页
2.5 本章小结	第27-28页
第3章基于 6-SPS并联机构在两种条件下运动学的比较	第28-46页
3.1 引言	第28页
3.2 基座固定条件下运动学的计算与仿真	第28-31页
3.2.1 运动学建模	第28-30页
3.2.2 运动学计算	第30-31页
3.3 自由漂浮条件下运动学的计算与仿真	第31-42页
3.3.1 运动学建模	第31-33页
3.3.2 运动学计算及仿真验证	第33-41页
3.3.3 不同载体质量下载体运动变化规律	第41-42页
3.4 自由漂浮空间并联机器人运动学可视化仿真	第42-45页
3.5 本章小结	第45-46页
第4章自由漂浮空间并联机器人动力学方程及分析	第46-59页
4.1 引言	第46页
4.2 动力学建模方法概述	第46-47页
4.3 自由漂浮空间并联机器人动力学建模	第47-50页
4.3.1 自由漂浮空间并联机器人分支动能	第47-48页
4.3.2 自由漂浮空间并联机器人动力学方程	第48-50页
4.4 两种环境下的动力学实例仿真	第50-58页
4.5 本章小结	第58-59页
第5章自由漂浮空间并联机器人路径规划	第59-77页
5.1 引言	第59页
5.2 空间机器人安全接近交会路径规划	第59-66页
5.2.1 交会轨迹轨道相对运动方程	第60-63页
5.2.2 安全接近交会路径规划原则	第63-64页
5.2.3 仿真实例	第64-66页
5.3 空间机器人抓取目标路径规划	第66-69页
5.3.1 笛卡尔路径规划步骤	第66-67页
5.3.2 仿真实例	第67-69页
5.4 空间机器人抓取目标返回停靠路径规划	第69-76页
5.4.1 目标函数的计算	第69-71页
5.4.2 遗传算法简介	第71-72页
5.4.3 基于遗传算法的返回路径规划步骤	第72-73页
5.4.4 仿真实例	第73-76页
5.5 本章小结	第76-77页
结论	第77-78页
参考文献	第78-83页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第83-84页
致谢	第84-85页
作者简介	第85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

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