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一类多环结构工业机器人的综合与分析

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一类多环结构工业机器人的综合与分析
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-10页
第1章 绪论第10-20页
  1.1 引言第10-11页
  1.2 国内外发展及现状第11-14页
    1.2.1 国外发展第11-13页
    1.2.2 国内发展第13-14页
  1.3 发展趋势第14页
  1.4 工程背景第14-17页
  1.5 本文的研究意义和主要内容第17-20页
第2章 多环路工业机器人的型综合第20-40页
  2.0 引言第20页
  2.1 工业机器人结构类型第20-24页
  2.2 型综合基本思想第24-27页
  2.3 平面多环路机构的综合和选型第27-37页
    2.3.1 平面运动链拓扑图的类型第28-29页
    2.3.2 9杆2自由度不可分离运动链拓扑图的综合第29-30页
    2.3.3 运动链拓扑图的筛选转化原则第30-32页
    2.3.4 运动链拓扑图转换为机构示意图第32-37页
  2.4 多环路工业机器人机构的综合第37-39页
  2.5 本章小结第39-40页
第3章 多环路工业机器人的位置分析第40-57页
  3.1 引言第40页
  3.2 多环路工业机器人位置分析的过程第40-42页
  3.3 多环路平面机构相对运动的求解第42-46页
    3.3.1 最小运动单元的求解第43-45页
    3.3.2 平面多环路机构的位置分析第45-46页
  3.4 多环路工业机器人的运动学求解第46-50页
    3.4.1 刚体的位姿描述第47-48页
    3.4.2 坐标变换第48-49页
    3.4.3 连杆参数、连杆坐标系及 D-H 法第49-50页
  3.5 串联分支连杆变换矩阵的求解第50-52页
  3.6 多环路工业机器人的位姿求解及算例分析第52-54页
  3.7 工作空间求解及算例分析第54-56页
  3.8 本章小结第56-57页
第4章 多环路工业机器人机构的速度、加速度分析第57-73页
  4.1 引言第57页
  4.2 多环路工业机器人机构的速度、加速度分析过程第57页
  4.3 平面多环路部分关节转角的运动分析第57-62页
    4.3.1 环路单元关节转角的运动分析第57-61页
    4.3.2 平面多环路模块关节转角的速度、加速度分析第61-62页
  4.4 多环路工业机器人机构速度和加速度的分析过程第62-63页
  4.5 串联分支的运动学求解第63-65页
    4.5.1 旋转关节速度的传递第63-64页
    4.5.2 旋转关节加速度的传递第64-65页
    4.5.3 质心的速度和加速度第65页
  4.6 算例分析第65-70页
    4.6.1 第一分支0-1-12的速度和加速度第66-67页
    4.6.2 第二分支0-1-22-23-24的速度和加速度第67-68页
    4.6.3 第三分支0-1-32-33-34-35-36的速度和加速度第68-70页
  4.7 多环路工业机器人机构末端执行器的速度第70-71页
  4.8 本章小结第71-73页
第5章 多环路工业机器人的动力学第73-83页
  5.1 引言第73-74页
  5.2 动力学方法的比较与选择第74-75页
    5.2.1 牛顿-欧拉方法第74页
    5.2.2 拉格朗日方法第74页
    5.2.3 凯恩方法第74-75页
    5.2.4 动力学建模方法的选择第75页
  5.3 Kane方法简介第75-77页
  5.4 多环路工业机器人的动力学方程第77-81页
  5.5 算例分析第81-82页
  5.6 本章小结第82-83页
结论第83-86页
参考文献第86-90页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第90-91页
致谢第91-92页
作者简介第92页

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