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动车挡风玻璃装配机器人开发

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动车挡风玻璃装配机器人开发
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第1章 绪论第11-17页
  1.1 装配机器人现状第11-13页
    1.1.1 装配机器人在国内的状况第11-12页
    1.1.2 装配机器人在国外的状况第12-13页
  1.2 装配机器人发展趋势第13-14页
  1.3 课题研究的背景和意义第14-15页
  1.4 课题研究的主要内容第15-17页
第2章 挡风玻璃装配机器人的结构设计第17-36页
  2.1 挡风玻璃装配装配机器人的设计要求第17-18页
    2.1.1 CRH3动车车头和挡风玻璃参数第17-18页
    2.1.2 挡风玻璃装配过程第18页
  2.2 动车组挡风玻璃装配机器人构型方案的确定第18-19页
  2.3 结合构型方案对整体结构的设计第19-20页
  2.4 结构设计第20-35页
    2.4.1 驱动方式第20-21页
2.4.2.传动方案设计第21-23页
    2.4.3 车体的结构设计第23-24页
    2.4.4 移动副的设计第24页
    2.4.5 大臂和机座的结构设计和优化第24-27页
    2.4.6 小臂的设计第27-29页
    2.4.7 手爪的设计第29-32页
    2.4.8 齿轮的设计第32-33页
    2.4.9 驱动和传动部件的选取和计算第33-35页
  2.5 本章小结第35-36页
第3章 挡风玻璃装配机器人位移关系的运动学分析第36-59页
  3.1 运动学分析基础理论第36-39页
    3.1.1 位置的描述第36页
    3.1.2 方位的描述第36-37页
    3.1.3 位姿的描述第37页
    3.1.4 坐标平移变换第37页
    3.1.5 坐标旋转变换第37-38页
    3.1.6 一般变换第38页
    3.1.7 齐次坐标和齐次变换第38-39页
    3.1.8 变换方程第39页
  3.2 运动学正解分析第39-43页
  3.3 运动学反解分析第43-45页
  3.4 关键位置点关节变量的补偿计算第45-48页
    3.4.1 移动变量S的补偿计算第45-46页
    3.4.2 旋转变量 θ1,θ2,θ3补偿的计算第46-47页
    3.4.3 手爪绕手腕旋转角度 θ4的补偿计算第47-48页
  3.5 工作空间的计算第48-49页
  3.6 在adams环境下的运动学仿真及轨迹规划第49-58页
    3.6.1 结合实际模型对关键位置点反解求解第49-51页
    3.6.2 关节空间和直角空间的轨迹规划第51-55页
    3.6.3 在Adams环境下的轨迹仿真第55-58页
  3.7 本章小结第58-59页
第4章 基于S7-200PLC的控制系统的搭建和研究第59-85页
  4.1 PLC概述第59-64页
    4.1.1 PLC特点和分类第59-60页
    4.1.2 PLC的软硬件组成第60-62页
    4.1.3 PLC工作原理第62-63页
    4.1.4 PLC发展趋势第63-64页
  4.2 控制系统硬件构建第64-70页
    4.2.1 步科伺服电机与控制系统接线第65-68页
    4.2.2 安川伺服电机与控制系统接线第68-70页
  4.3 参数设置和计算第70-77页
    4.3.1 脉冲个数、脉冲频率和电子齿轮比的计算第70-75页
    4.3.2 电子齿轮比的设置第75-77页
  4.4 在STEP-Micro/WIN环境下的编程第77-84页
    4.4.1 PLC资源分配第77-81页
    4.4.2 该程序中主要用到的指令第81-82页
    4.4.3 STEP-Micro/WIN下梯形图的编辑第82-84页
  4.5 本章小结第84-85页
第5章 基于WINCC FLEXIBLE环境下设备的控制第85-94页
  5.1 软件和设备介绍第85-87页
5.1.1WINCCFLEXIEBLE介绍第85-86页
    5.1.2 HMI设备的选取第86-87页
  5.2 下位机与上位机的通信第87-89页
  5.3 实现上位机对下位机的控制及人机界面的编辑第89-93页
  5.4 本章小结第93-94页
结论第94-95页
参考文献第95-99页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第99-100页
致谢第100-101页
作者简介第101页

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