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动车挡风玻璃装配机器人开发
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动车挡风玻璃装配机器人开发
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-11页
第1章 绪论
第11-17页
1.1 装配机器人现状
第11-13页
1.1.1 装配机器人在国内的状况
第11-12页
1.1.2 装配机器人在国外的状况
第12-13页
1.2 装配机器人发展趋势
第13-14页
1.3 课题研究的背景和意义
第14-15页
1.4 课题研究的主要内容
第15-17页
第2章 挡风玻璃装配机器人的结构设计
第17-36页
2.1 挡风玻璃装配装配机器人的设计要求
第17-18页
2.1.1 CRH3动车车头和挡风玻璃参数
第17-18页
2.1.2 挡风玻璃装配过程
第18页
2.2 动车组挡风玻璃装配机器人构型方案的确定
第18-19页
2.3 结合构型方案对整体结构的设计
第19-20页
2.4 结构设计
第20-35页
2.4.1 驱动方式
第20-21页
2.4.2.传动方案设计
第21-23页
2.4.3 车体的结构设计
第23-24页
2.4.4 移动副的设计
第24页
2.4.5 大臂和机座的结构设计和优化
第24-27页
2.4.6 小臂的设计
第27-29页
2.4.7 手爪的设计
第29-32页
2.4.8 齿轮的设计
第32-33页
2.4.9 驱动和传动部件的选取和计算
第33-35页
2.5 本章小结
第35-36页
第3章 挡风玻璃装配机器人位移关系的运动学分析
第36-59页
3.1 运动学分析基础理论
第36-39页
3.1.1 位置的描述
第36页
3.1.2 方位的描述
第36-37页
3.1.3 位姿的描述
第37页
3.1.4 坐标平移变换
第37页
3.1.5 坐标旋转变换
第37-38页
3.1.6 一般变换
第38页
3.1.7 齐次坐标和齐次变换
第38-39页
3.1.8 变换方程
第39页
3.2 运动学正解分析
第39-43页
3.3 运动学反解分析
第43-45页
3.4 关键位置点关节变量的补偿计算
第45-48页
3.4.1 移动变量S的补偿计算
第45-46页
3.4.2 旋转变量 θ1,θ2,θ3补偿的计算
第46-47页
3.4.3 手爪绕手腕旋转角度 θ4的补偿计算
第47-48页
3.5 工作空间的计算
第48-49页
3.6 在adams环境下的运动学仿真及轨迹规划
第49-58页
3.6.1 结合实际模型对关键位置点反解求解
第49-51页
3.6.2 关节空间和直角空间的轨迹规划
第51-55页
3.6.3 在Adams环境下的轨迹仿真
第55-58页
3.7 本章小结
第58-59页
第4章 基于S7-200PLC的控制系统的搭建和研究
第59-85页
4.1 PLC概述
第59-64页
4.1.1 PLC特点和分类
第59-60页
4.1.2 PLC的软硬件组成
第60-62页
4.1.3 PLC工作原理
第62-63页
4.1.4 PLC发展趋势
第63-64页
4.2 控制系统硬件构建
第64-70页
4.2.1 步科伺服电机与控制系统接线
第65-68页
4.2.2 安川伺服电机与控制系统接线
第68-70页
4.3 参数设置和计算
第70-77页
4.3.1 脉冲个数、脉冲频率和电子齿轮比的计算
第70-75页
4.3.2 电子齿轮比的设置
第75-77页
4.4 在STEP-Micro/WIN环境下的编程
第77-84页
4.4.1 PLC资源分配
第77-81页
4.4.2 该程序中主要用到的指令
第81-82页
4.4.3 STEP-Micro/WIN下梯形图的编辑
第82-84页
4.5 本章小结
第84-85页
第5章 基于WINCC FLEXIBLE环境下设备的控制
第85-94页
5.1 软件和设备介绍
第85-87页
5.1.1WINCCFLEXIEBLE介绍
第85-86页
5.1.2 HMI设备的选取
第86-87页
5.2 下位机与上位机的通信
第87-89页
5.3 实现上位机对下位机的控制及人机界面的编辑
第89-93页
5.4 本章小结
第93-94页
结论
第94-95页
参考文献
第95-99页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
第99-100页
致谢
第100-101页
作者简介
第101页
本篇论文共
101
页,
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