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高温大行程除渣机器人系统研究

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高温大行程除渣机器人系统研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第1章 绪论第11-21页
  1.1 课题研究背景及意义第11-13页
  1.2 国内外相关技术研究现状第13-18页
    1.2.1 工业机器人在冶金行业应用现状第13-17页
    1.2.2 除渣机器人研究现状第17-18页
  1.3 除渣机器人关键技术分析第18-19页
  1.4 课题研究来源第19页
  1.5 本文的主要研究内容第19-21页
第2章 除渣机器人工作流程及设计需求第21-29页
  2.1 引言第21页
  2.2 镀锌板生产工艺第21-22页
  2.3 锌渣形成机理及其危害第22-23页
  2.4 钢铁冶金装备的设计原则第23-24页
  2.5 除渣设备工作流程及除渣机器人系统工作流程第24-27页
    2.5.1 除渣设备工作流程第24-26页
    2.5.2 除渣机器人系统工作流程第26-27页
  2.6 镀锌生产线除渣机器人的设计需求第27-28页
  2.7 本章小结第28-29页
第3章 除渣机器人系统总体方案第29-39页
  3.1 引言第29页
  3.2 除渣机器人机械本体方案第29-30页
  3.3 除渣机器人驱动方案第30-32页
    3.3.1 大行程直角坐标机器人驱动方案第30-32页
    3.3.2 传动系统选型第32页
  3.4 除渣机器人机械手方案第32-35页
    3.4.1 机械手设计的关键技术分析第32-33页
    3.4.2 机械手结构设计第33-35页
  3.5 除渣机器人机械臂方案第35-38页
    3.5.1 机械臂设计的关键技术分析第35-36页
    3.5.2 机械臂执行部件结构设计第36-38页
  3.6 本章小结第38-39页
第4章 大行程直角坐标机器人结构优化第39-53页
  4.1 引言第39页
  4.2 直角坐标支架静力分析及结构优化第39-45页
    4.2.1 支架静力学分析第39-42页
    4.2.2 有限元方法介绍及支架仿真分析及优化第42-45页
  4.3 移动横梁结构分析及尺寸优化第45-48页
    4.3.1 移动横梁的结构设计第45-46页
    4.3.2 移动横梁尺寸优化第46-48页
  4.4 横梁模态分析及优化第48-51页
    4.4.1 模态理论及分析软件的模态提取算法介绍第48-49页
    4.4.2 横梁模态分析第49-51页
    4.4.3 结果分析第51页
  4.5 横梁结构优化措施第51-52页
  4.6 本章小结第52-53页
第5章 机械臂隔热防护系统设计第53-67页
  5.1 引言第53页
  5.2 高温环境对除渣机器人的影响第53页
  5.3 除渣机器人热源分析及温度的测量原理第53-54页
  5.4 传热基本原理介绍第54-55页
  5.5 COMSOL MULTIPHYSICS软件介绍第55页
  5.6 横梁热力学分析第55-65页
    5.6.1 横梁外表面换热分析第56-58页
    5.6.2 横梁内部换热分析第58-65页
  5.7 捞渣机械手的内部隔热第65-66页
  5.8 本章小结第66-67页
第6章 除渣机器人智能控制系统设计第67-77页
  6.1 引言第67页
  6.2 智能控制系统方案第67-68页
  6.3 除渣机器人实时监测系统技术要求第68-69页
  6.4 除渣机器人实时监测系统第69-74页
    6.4.1 多相机监测系统第69页
    6.4.2 双相机监测系统第69-70页
    6.4.3 单相机监测系统第70-71页
    6.4.4 方案评价第71-74页
  6.5 相机冷却系统第74页
  6.6 单相机监测系统实验第74-76页
    6.6.1 硬件系统介绍第74-75页
    6.6.2 实验系统搭建及结果分析第75-76页
  6.7 本章小结第76-77页
结论第77-78页
参考文献第78-81页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果第81-82页
致谢第82-83页
作者简介第83页

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