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多仿生机器鱼分布式编队控制算法研究
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多仿生机器鱼分布式编队控制算法研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
1 绪论
第8-15页
· 研究背景和意义
第8-10页
· 国内外研究现状
第10-11页
· 预备知识
第11-14页
· 图论和矩阵论的相关知识
第11-12页
· 一致性算法
第12-14页
· 论文主要内容及结构
第14-15页
2 基于二阶一致性理论的多机器鱼分布式模糊编队控制
第15-32页
· 运动学模型及控制算法
第15-17页
· 框架结构及糊控制器的实现
第17-25页
· 多机器鱼协调控制框架结构
第17-18页
· 模糊控制器的设定
第18-25页
· 实验结果与分析
第25-31页
· 小结
第31-32页
3 基于一致性算法和内部势能函数的分布式编队控制算法研究
第32-49页
· 动力学分析及编队控制算法
第32-34页
· 多机器鱼编队形成与精确调整
第34-42页
· 控制率设计及其稳定性分析
第34-37页
· CPG模型控制器
第37-38页
· 机器鱼模型结构参数的选择
第38-42页
· 多机器鱼编队分布式协作控制结构
第42-44页
· 编队任务及策略实现
第44-48页
· 小结
第48-49页
4 基于分布式框架的多机器鱼控制平台的开发与研究
第49-66页
· 平台开发的目标和任务
第49-50页
· 多机器鱼分布式控制平台的系统结构
第50-52页
· 多机器鱼系统硬件设计
第52-62页
· 系统实验平台所需设备
第52-53页
· 基于ATmega128单片机的控制中心的搭建
第53-54页
· 器鱼控制板的集成开发环境
第54-56页
· GPS和北斗卫星导航系统
第56-58页
· 机器鱼间基E50-TTL-500无线传输模块的通讯网络
第58-62页
· 软件系统设计方案
第62-63页
· 分布式系统整体控制流程及策略执行步骤
第63-65页
· 项目文件的建立
第64-65页
· 策略编写及运行流程
第65页
· 小结
第65-66页
结论
第66-68页
致谢
第68-69页
参考文献
第69-73页
攻读学位期间的研究成果
第73页
本篇论文共
73
页,
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。
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