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多仿生机器鱼分布式编队控制算法研究

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多仿生机器鱼分布式编队控制算法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
1 绪论第8-15页
  · 研究背景和意义第8-10页
  · 国内外研究现状第10-11页
  · 预备知识第11-14页
    · 图论和矩阵论的相关知识第11-12页
    · 一致性算法第12-14页
  · 论文主要内容及结构第14-15页
2 基于二阶一致性理论的多机器鱼分布式模糊编队控制第15-32页
  · 运动学模型及控制算法第15-17页
  · 框架结构及糊控制器的实现第17-25页
    · 多机器鱼协调控制框架结构第17-18页
    · 模糊控制器的设定第18-25页
  · 实验结果与分析第25-31页
  · 小结第31-32页
3 基于一致性算法和内部势能函数的分布式编队控制算法研究第32-49页
  · 动力学分析及编队控制算法第32-34页
  · 多机器鱼编队形成与精确调整第34-42页
    · 控制率设计及其稳定性分析第34-37页
    · CPG模型控制器第37-38页
    · 机器鱼模型结构参数的选择第38-42页
  · 多机器鱼编队分布式协作控制结构第42-44页
  · 编队任务及策略实现第44-48页
  · 小结第48-49页
4 基于分布式框架的多机器鱼控制平台的开发与研究第49-66页
  · 平台开发的目标和任务第49-50页
  · 多机器鱼分布式控制平台的系统结构第50-52页
  · 多机器鱼系统硬件设计第52-62页
    · 系统实验平台所需设备第52-53页
    · 基于ATmega128单片机的控制中心的搭建第53-54页
    · 器鱼控制板的集成开发环境第54-56页
    · GPS和北斗卫星导航系统第56-58页
    · 机器鱼间基E50-TTL-500无线传输模块的通讯网络第58-62页
  · 软件系统设计方案第62-63页
  · 分布式系统整体控制流程及策略执行步骤第63-65页
    · 项目文件的建立第64-65页
    · 策略编写及运行流程第65页
  · 小结第65-66页
结论第66-68页
致谢第68-69页
参考文献第69-73页
攻读学位期间的研究成果第73页

本篇论文共73页,点击这进入下载页面
 
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