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五自由度混联机器人力学特性研究及结构优化

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五自由度混联机器人力学特性研究及结构优化
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-6页
第一章 绪论第11-21页
    1.1 混联机器人国内外研究现状第12-15页
        1.1.1 国外研究现状第12-14页
        1.1.2 国内研究现状第14页
        1.1.3 混联机器人的应用前景第14-15页
    1.2 混联机器人的国内外研究热点第15-17页
        1.2.1 混联机器人的静力学特性研究第15-16页
        1.2.2 混联机器人的模态分析第16页
        1.2.3 混联机器人的结构优化研究第16-17页
    1.3 选题的背景、目的和意义第17-18页
        1.3.1 选题的背景第17页
        1.3.2 选题的目的第17页
        1.3.3 选题的意义第17-18页
    1.4 本课题研究的主要内容第18-19页
    1.5 本课题的主要研究方法第19-21页
第二章 混联机器人的受力分析第21-35页
    2.1 混联机器人的整体机构第21-22页
    2.2 混联机器人的并联工作头机构第22-23页
    2.3 混联机器人的力学模型简化第23-24页
    2.4 混联机器人的受力分析第24-33页
        2.4.1 并联工作头切削力的求解第24-25页
        2.4.2 并联工作头静力学逆解第25-28页
        2.4.3 驱动力仿真第28-30页
        2.4.4 龙门架受力分析第30-33页
    2.5 本章小结第33-35页
第三章 基于有限元的混联机器人静力学特性研究第35-53页
    3.1 混联机器人的三维建模与简化第35-38页
        3.1.1 混联机器人的三维建模第35-36页
        3.1.2 混联机器人的模型简化第36-38页
    3.2 ANSYS Workbench静力学有限元分析方法第38-40页
    3.3 混联机器人的有限元静力学特性分析第40-52页
        3.3.1 混联机器人有限元分析步骤第40-41页
        3.3.2 并联工作头静态力学特性研究第41-49页
        3.3.3 龙门架静态力学特性研究第49-52页
    3.4 本章小结第52-53页
第四章 混联机器人模态分析第53-63页
    4.1 模态分析的有限元方法第53-54页
    4.2 ANSYS Workbench模态分析模块第51-56页
        4.2.1 模态分析中的几何体第51-55页
        4.2.2 模态分析过程第55-56页
    4.3 混联机器人模态分析步骤第56-61页
        4.3.1 模型简化处理及边界条件第57页
        4.3.2 创建算例第57-61页
        4.3.3 结果分析第61页
    4.4 本章小结第61-63页
第五章 混联机器人的结构优化第63-75页
    5.1 传统优化设计方法基本原理第63页
    5.2 ANSYS优化方法简介第63-64页
    5.3 拓扑优化第64-65页
    5.4 混联机器人的优化设计第65-73页
        5.4.1 静平台优化第66-69页
        5.4.2 动平台优化第69-71页
        5.4.3 桁架优化第71-73页
    5.5 本章小结第73-75页
第六章 结论第75-77页
    6.1 结论第75-76页
    6.2 展望第76-77页
参考文献第77-81页
作者简介第81页
作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文第81-83页
致谢第83页

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