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多编组变角度车辆全景环视系统的研究

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多编组变角度车辆全景环视系统的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-18页
  1.1 课题研究的背景及意义第10-12页
  1.2 国内外研究现状第12-15页
    1.2.1 单编组车辆全景环视系统研究现状第12-14页
    1.2.2 多编组变角度车辆全景环视系统研究现状第14-15页
  1.3 本文研究方案介绍第15-16页
  1.4 本文组织结构安排第16-18页
第2章 相机标定及畸变校正第18-30页
  2.1 鱼眼相机结构第18-19页
  2.2 相机成像模型第19-24页
    2.2.1 普通平面相机成像模型第19-22页
    2.2.2 鱼眼相机成像模型第22-24页
  2.3 鱼眼相机标定第24-27页
    2.3.1 多项式投影模型第25-26页
    2.3.2 相机外参的求解第26-27页
    2.3.3 相机内参的求解第27页
  2.4 鱼眼图像畸变校正第27-29页
  2.5 本章小结第29-30页
第3章 单车厢全景环视图像生成第30-49页
  3.1 单车厢全景拼接系统总体设计第30页
  3.2 图像采集实验设计第30-34页
    3.2.1 相鱼眼相机的选取第30-31页
    3.2.2 图像采集场景的设计第31-34页
  3.3 鱼眼图像畸变校正第34-35页
  3.4 透视变换第35-38页
    3.4.1 透视变换的概念第35-36页
    3.4.2 单应性矩阵的推导第36-38页
  3.5 透视变换参考点的选取第38-47页
    3.5.1 参考点的确定第38-39页
    3.5.2 理想鸟瞰图中参考点的确定第39-40页
    3.5.3 畸变图像中参考点的确定第40-45页
    3.5.4 透视变换的应用第45-47页
  3.6 图像拼接第47-48页
  3.7 本章小结第48-49页
第4章 多车厢全景环视图像拼接第49-57页
  4.1 GPU上实现图像拼接原理第49-50页
  4.2 多车厢图像拼接模型第50-56页
    4.2.1 各车厢全景图像位置确定第51-53页
    4.2.2 结合铰接角模型实时变换第53-56页
  4.3 本章小结第56-57页
第5章 算法移植与实车测试第57-62页
  5.1 软硬件开发平台第57-58页
  5.2 算法移植第58-60页
    5.2.1 OpenCV移植第58-59页
    5.2.2 OpenGL库移植第59页
    5.2.3 应用程序移植第59-60页
  5.3 实车测试第60-61页
  5.4 本章小结第61-62页
总结与展望第62-64页
参考文献第64-68页
致谢第68页

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