多旋翼无人机的多变量辨识与鲁棒控制

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多旋翼无人机的多变量辨识与鲁棒控制

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多旋翼无人机的多变量辨识与鲁棒控制

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-7页
Abstract	第7-13页
第1章绪论	第13-21页
1.1 课题研究背景与意义	第13-15页
1.2 国内外研究现状	第15-18页
1.2.1 多旋翼无人机建模研究现状	第15-17页
1.2.2 多旋翼无人机控制方法现状	第17-18页
1.3 本文的主要工作与内容安排	第18-21页
第2章多旋翼无人机的数学模型	第21-35页
2.1 引言	第21页
2.2 多旋翼无人机的动力学模型	第21-26页
2.2.1 四旋翼无人机的结构和控制方式	第21-23页
2.2.2 四旋翼无人机的动力学建模	第23-25页
2.2.3 非线性模型的线性化	第25-26页
2.3 飞行实验系统	第26-31页
2.3.1 系统组成	第27-28页
2.3.2 Ardupilot飞行控制系统	第28-31页
2.4 本章小节	第31-35页
第3章多旋翼无人机姿态模型的多变量闭环辨识	第35-59页
3.1 引言	第35页
3.2 系统辨识介绍	第35-36页
3.3 渐近辨识法的基本原理	第36-44页
3.3.1 渐近理论	第37-38页
3.3.2 渐近理论的MIMO形式	第38-39页
3.3.3 渐近法辨识过程	第39-44页
3.4 辨识实验设计	第44-47页
3.4.1 辨识模型的输入输出	第44-46页
3.4.2 激励信号分析	第46-47页
3.5 实验结果与分析	第47-58页
3.5.1 准备工作	第47-48页
3.5.2 实验过程	第48-50页
3.5.3 辨识结果	第50-52页
3.5.4 姿态角速度模型辨识结果验证	第52-58页
3.6 本章小节	第58-59页
第4章基于辨识模型的H_∞控制器设计	第59-73页
4.1 引言	第59页
4.2 H_∞鲁棒控制器原理	第59-64页
4.2.1 小增益定理	第60页
4.2.2 H_∞控制问题描述	第60-62页
4.2.3 基于LMI方法的H_∞控制器求解	第62-64页
4.3 多旋翼无人机的H_∞控制问题	第64-67页
4.4 实验结果与分析	第67-71页
4.4.1 H_∞控制器设计	第67-68页
4.4.2 控制器效果分析	第68-69页
4.4.3 H_∞控制器在线控制效果	第69-71页
4.5 本章小节	第71-73页
第5章总结与展望	第73-75页
5.1 本文主要研究工作	第73页
5.2 未来研究展望	第73-75页
参考文献	第75-79页
作者简历	第79-81页
发表文章目录	第81页

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