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基于卡尔曼滤波器的无人机地面目标跟踪
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基于卡尔曼滤波器的无人机地面目标跟踪
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-9页
第1章 绪论
第9-13页
· 研究背景及意义
第9页
· 研究现状
第9-12页
· 无人机目标跟踪研究概述
第9-11页
· 无人机路径规划研究概述
第11-12页
· 本文主要工作内容及结构安排
第12-13页
第2章 无人机地面目标跟踪系统设计
第13-19页
· 系统功能需求分析
第13-14页
· 建立无人机模型
第14-16页
· 无人机模型的坐标系统
第14页
· 无人机动力学模型
第14-15页
· 无人机的性能约束
第15-16页
· 跟踪坐标系的选择
第16-17页
· 系统结构设计
第17-18页
· 本章小结
第18-19页
第3章 地面目标跟踪
第19-35页
· 机动目标跟踪原理
第19页
· 建立地面目标模型
第19-22页
· 离散维纳速度模型和CWPA模型
第20-21页
· CT模型
第21-22页
· 目标状态估计主要技术
第22-32页
· 卡尔曼滤波器概述
第22-24页
· EKF概述
第24-25页
· UKF概述
第25-29页
· 交互多模型滤波器概述
第29-32页
· 仿真结果与分析
第32-34页
· 本章小结
第34-35页
第4章 无人机路径规划
第35-52页
· 无威胁环境中的路径规划
第35-40页
· 李雅普诺夫矢量场
第35-36页
· 漫游飞行模式
第36-37页
· 算法流程
第37-38页
· 仿真结果与分析
第38-40页
· 带有威胁区域的路径规划
第40-51页
· 地面威胁模型
第40-41页
· 速度方向矢量场
第41-45页
· 算法流程
第45-46页
· 仿真结果与分析
第46-51页
· 本章小结
第51-52页
第5章 总结与展望
第52-54页
· 本文工作总结
第52页
· 研究展望
第52-54页
致谢
第54-55页
参考文献
第55-58页
作者简介
第58页
本篇论文共
58
页,
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