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基于DSP的排牙机器人控制

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基于DSP的排牙机器人控制

论文目录
第1章绪论	第11-17页
· 课题背景	第11-15页
· 机器人技术的发展	第11-12页
· 机器人技术在医学中的应用	第12-13页
· 机器人技术在口腔修复学中的应用现状	第13-15页
· 课题的来源及研究的意义	第15-16页
· 基于DSP 的排牙机器人控制研究的主要内容	第16-17页
第2章系统总体设计及排牙机构和上位机软件简介	第17-22页
· 已有机器人辅助排牙系统存在的不足	第17页
· 排牙机器人系统总体设计及可行性分析	第17-18页
· 基于多操作机的全口义齿系统的工作过程	第18-19页
· 排牙机器人机械本体简介	第19-20页
· 排牙机器人上位机软件简介	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
第3章控制器硬件设计	第22-38页
· 控制器总体方案	第22-24页
· PWM 波的产生	第24-25页
· 控制器硬件设计	第25-36页
· TMS320LF2407A 芯片简介	第25-28页
· 电源管理模块设计	第28-29页
· 液晶显示模块设计	第29-32页
· 与上位机通信模块设计	第32-34页
· 中断扩展模块设计	第34-36页
· 控制器与驱动器接口电路设计	第36-37页
· 译码及总线驱动模块设计	第36页
· 光电隔离模块设计	第36-37页
· 电路板抗干扰设计	第37页
· 本章小结	第37-38页
第4章步进电动机驱动器设计	第38-43页
· 步进电动机的工作原理和特点	第38页
· 步进电动机的选择	第38-40页
· 步距角的确定	第39页
· 静转矩的确定	第39-40页
· 步进电动机的集成电路驱动	第40-42页
· 步进电动机振荡、失步及解决办法	第42页
· 本章小结	第42-43页
第5章机器人控制器软件编制	第43-61页
· 控制器软件的工作流程	第43-45页
· 嵌入式系统软件的编制	第45-51页
· μC/OS-II 的特点	第45-46页
· μC/OS-II 在TMS320LF2407A 上的移植条件	第46页
· μC/OS-II 在TMS320LF2407A 上的移植步骤	第46-50页
· 嵌入式系统代码的正确性验证	第50-51页
· 任务软件的编制	第51-60页
· μCOS-II 的多任务调度原理	第51-52页
· 与上位机进行SCI 通信子程序	第52-54页
· 液晶显示子程序	第54-56页
· PWM 波生成子程序	第56-58页
· 限位中断处理子程序	第58-59页
· 机器人手臂位置调零子程序	第59-60页
· 本章小结	第60-61页
结论	第61-62页
参考文献	第62-66页
攻读学位期间发表的学术论文	第66-67页
致谢	第67 页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

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