基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究

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基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究

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基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究

论文目录
摘要	第1-4页
Abstract	第4-6页
目录	第6-9页
第一章绪论	第9-19页
· 引言	第9-10页
· 国内外自动导向小车发展的历史和现状	第10-13页
· AGV导引技术简介	第13-14页
· 目前已实际应用的导引技术简介	第13页
· 图像识别导引技术	第13-14页
· 视觉AGV伺服控制和FPGA简介	第14-16页
· 视觉AGV伺服控制系统简介	第14-15页
· EDA技术概况	第15页
· FPGA简介	第15-16页
· 本文的研究内容与意义	第16-19页
· 本文的研究内容	第16-17页
· 本文的研究意义	第17-19页
第二章视觉AGV伺服控制系统图像特征偏差检测	第19-37页
· 图像处理的基本过程和内容	第19页
· 图像预处理	第19-21页
· 图像分割	第21-32页
· 基于边缘检测的图像分割方法	第21-23页
· 基于区域的图像分割方法	第23-28页
· 彩色图像分割	第28-32页
· 边缘、中心线提取与偏差获取	第32-36页
· 偏差的获取	第32-35页
· 偏差的获取	第35-36页
· 本章小结	第36-37页
第三章视觉AGV伺服控制系统控制器及其设计	第37-52页
· 模糊控制原理和视觉AGV模糊控制器设计过程	第37-43页
· 模糊控制原理	第37-38页
· 视觉AGV模糊控制器设计过程	第38-43页
· 视觉AGV模糊控制器的FPGA实现	第43-47页
· 输入输出模糊量以及控制规则的存储	第43-45页
· 输入量模糊化	第45页
· 模糊推理	第45-47页
· 解模糊	第47页
· 视觉AGV模糊控制逻辑结构设计与试验验证	第47-51页
· AGV模糊控制逻辑结构设计	第47-49页
· AGV模糊控制器Modelsim仿真测试	第49-51页
· 本章小结	第51-52页
第四章视觉AGV伺服控制驱动系统及SOPC实现	第52-69页
· SOPC技术简介	第52-53页
4.2. 差速驱动系统设计	第53-67页
4.2.1. AGV差速驱动原理	第53-56页
4.2.2. PWM控制技术的基本原理	第56-57页
· 视觉AGV调速控制系统PWM模块的FPGA实现	第57-62页
4.2.4. AGV调速系统驱动电路系统设计	第62-64页
· 光电编码数字逻辑模块的设计	第64-67页
· AGV调速系统控制设计	第67-68页
· 直流电机调速系统	第67页
· AGV调速系统设计	第67-68页
· 本章小结	第68-69页
第五章视觉AGV伺服控制硬件构建与软件设计	第69-80页
· 视觉导引AGV总体结构简介	第69-71页
· AGV视觉导引硬件体系结构	第69-70页
· NiosⅡ嵌入式处理器及其开发流程简介	第70-71页
· AGV伺服控制系统硬件平台	第71-78页
· AGV伺服控制系统硬件简介	第71-72页
· AGV驱动系统SOPC硬件设计	第72-75页
· AGV驱动系统NiosⅡ软件设计	第75-78页
· 视觉AGV伺服控制系统驱动系统逻辑仿真验证	第78-79页
· 本章小结	第79-80页
第六章总结与展望	第80-82页
· 研究内容总结	第80-81页
· 存在的问题和展望	第81-82页
致谢	第82-83页
参考文献	第83-87页
附录攻读硕士学位期间发表的论文	第87 页

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