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基于遗传算法的二层优化在喷漆机器人轨迹规划中的研究
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基于遗传算法的二层优化在喷漆机器人轨迹规划中的研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-8 页
第1章 绪论第8-14 页
　　· 机器人发展概况第8-9 页
　　· 机器人的应用及技术要求第9-10 页
　　· 轨迹规划简介第10-12 页
　　　　· 机器人规划的研究范围第10 页
　　　　· 自动规划的概念第10-11 页
　　　　· 轨迹规划的任务和作用第11-12 页
　　· 本论文所研究的目标和内容第12-14 页
　　　　· 本论文研究的目标第12-13 页
　　　　· 本论文主要内容第13-14 页
第2章 机器人轨迹规划的理论依据第14-28 页
　　· 机器人位姿的描述第14-20 页
　　　　· 刚体位姿描述第14-17 页
　　　　· 坐标变换第17-20 页
　　· 操作臂运动学第20-23 页
　　　　· 连杆参数和连杆坐标系第20-22 页
　　　　· 连杆变换第22 页
　　　　· 运动学方程第22-23 页
　　· 运动学方程反解第23-24 页
　　　　· 解的存在性和工作空间第23 页
　　　　· 反解的唯一性和最优解第23-24 页
　　· 机器人关节空间和操作空间第24-25 页
　　· 操作臂的雅可比第25-26 页
　　· 操作臂的动力学第26-28 页
　　　　· 机器人关节空间的动力学方程第26-27 页
　　　　· 操作空间动力学方程第27-28 页
第3章 遗传算法与二层规划第28-36 页
　　· 遗传算法的概述第28-29 页
　　· 遗传算法表达第29-34 页
　　　　· 遗传算法流程第30-32 页
　　　　· 遗传算法的实现第32-34 页
　　· 二层规划第34 页
　　· 遗传算法在二层规划中的运用第34-36 页
第4章 喷漆机器人数学模型的建立第36-43 页
　　· 机器人轨迹数学模型第36-38 页
　　· 喷涂形状数学模型第38-40 页
　　　　· 喷枪模型的内部结构示意图第38-40 页
　　· 覆盖问题的数学模型第40-42 页
　　· 机器人位置选择的数学模型第42-43 页
第5章 基于遗传算法的轨迹规划第43-52 页
　　· 最优时间轨迹规划算法(MTTP)第44-47 页
　　　　· 机械手移动的轨迹优化设计第44-47 页
　　· 基于遗传算法的最小时间优化第47-48 页
　　　　· 初始种群设置第47 页
　　　　· 初始参数设置第47-48 页
　　· 适应度函数设置第48-49 页
　　　　· 下层适应度函数第48 页
　　　　· 上层适应度函数第48-49 页
　　· 求解方法和步骤第49-52 页
第6章 数值仿真及结果分析第52-61 页
第7章 结论第61-63 页
参考文献第63-67 页
致谢第67-68 页
作者在研究生期间发表的论文第68 页

本篇论文共68页，点击这进入下载页面。
 
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