基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障研究

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基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障研究

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基于卡尔曼滤波预测的移动机器人矢量场矩形法避障研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
· 课题研究的意义	第9-10页
· 移动机器人避障技术的发展现状	第10-15页
· 移动机器人避障方法概述	第10-13页
· 移动机器人避障技术的发展趋势	第13-15页
· 本论文课题来源、研究内容和主要贡献	第15-17页
第2章基于矢量场矩形法的移动机器人避障	第17-34页
· 移动机器人避障系统	第17-21页
· 避障过程中的环境探测	第17-18页
· 避障策略的生成及执行	第18-21页
· 矢量场矩形法阐述	第21-26页
· 矢量场矩形法的基本思想	第21-22页
· CV值的确定	第22-23页
· 栅格向量化	第23-26页
· 障碍物密度的确定	第26页
· 仿真实验	第26-33页
· 栅格地图及仿真操作界面的设计	第26-27页
· 仿真算法的实现	第27-29页
· 仿真结果	第29-33页
· 本章小结	第33-34页
第3章基于卡尔曼滤波的动态障碍物预测	第34-47页
· 估计理论概述	第34-37页
· 估计理论基本思想	第34-35页
· 估计准则	第35-36页
· 估计方法	第36-37页
· 卡尔曼滤波预测模型	第37-42页
· 状态空间模型	第39页
· 卡尔曼滤波预测模型建立	第39-41页
· 卡尔曼滤波预测流程	第41-42页
· 卡尔曼预测算法的仿真实验	第42-46页
· 建立障碍物运动状态方程	第43-44页
· 仿真结果	第44-46页
· 本章小结	第46-47页
第4章基于卡尔曼滤波预测的矢量场矩形法研究	第47-56页
· 基于卡尔曼滤波预测的矢量场矩形法设计	第47-49页
· 算法实现	第49-53页
· 仿真结果及结论	第53-55页
· 本章小结	第55-56页
第5章总结与展望	第56-58页
参考文献	第58-61页
致谢	第61-62页
攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目	第62 页

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