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基于点云数据的水下目标三维特征提取与定位技术研究

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基于点云数据的水下目标三维特征提取与定位技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
  1. 绪论第10-16页
    1.1. 研究背景与研究意义第10-13页
    1.2. 基于点云的目标定位算法研究现状第13-14页
    1.3. 论文的主要内容及结构安排第14-16页
  2. 水下三维数据获取方法第16-22页
    2.1. 三维数据获取方法概述第16-17页
    2.2. 水下线结构光测量系统第17-22页
      2.2.1. 结构光测量系统模型第17-18页
      2.2.2. 水下折射补偿第18-20页
      2.2.3. 点云数据与图像的映射关系第20-22页
  3. 基于线特征识别的目标粗定位第22-30页
    3.1. 图像预处理第22-23页
    3.2. 基于RANSAC算法的椭圆检测方法第23-28页
      3.2.1. 随机抽样一致性算法(RANSAC)第23-25页
      3.2.2. 边缘点法矢量的计算第25-26页
      3.2.3. 椭圆参数的计算方法第26页
      3.2.4. 最理想椭圆的选择方法第26-27页
      3.2.5. 实验验证第27-28页
    3.3. 目标粗定位的依据第28-30页
  4. 基于点云面特征的定位算法第30-40页
    4.1. 三维数据点的法矢量第30页
    4.2. 曲面参数模型第30-32页
    4.3. 目标位姿初始值的计算第32-33页
    4.4. 超二次曲面第33-35页
      4.4.1. 超二次曲面的数学描述第33-34页
      4.4.2. 超二次曲面的变形第34-35页
    4.5. Levenberg-Marquardt优化算法第35-38页
      4.5.1. 非线性最小二乘问题的描述第35-36页
      4.5.2. 非线性优化算法原理第36-38页
    4.6. 目标参数的优化第38-40页
  5. 水下人造目标定位实验与分析第40-48页
    5.1. 多目标定位实验第40-43页
    5.2. 定位精度验证实验第43-44页
    5.3. 复杂水下环境中定位实验第44-48页
  6. 结论与展望第48-50页
    6.1. 结论第48-49页
    6.2. 展望第49-50页
参考文献第50-54页
致谢第54-56页
个人简历第56页
学术成果第56页

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