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基于点云数据的水下目标三维特征提取与定位技术研究
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基于点云数据的水下目标三维特征提取与定位技术研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
1. 绪论
第10-16页
1.1. 研究背景与研究意义
第10-13页
1.2. 基于点云的目标定位算法研究现状
第13-14页
1.3. 论文的主要内容及结构安排
第14-16页
2. 水下三维数据获取方法
第16-22页
2.1. 三维数据获取方法概述
第16-17页
2.2. 水下线结构光测量系统
第17-22页
2.2.1. 结构光测量系统模型
第17-18页
2.2.2. 水下折射补偿
第18-20页
2.2.3. 点云数据与图像的映射关系
第20-22页
3. 基于线特征识别的目标粗定位
第22-30页
3.1. 图像预处理
第22-23页
3.2. 基于RANSAC算法的椭圆检测方法
第23-28页
3.2.1. 随机抽样一致性算法(RANSAC)
第23-25页
3.2.2. 边缘点法矢量的计算
第25-26页
3.2.3. 椭圆参数的计算方法
第26页
3.2.4. 最理想椭圆的选择方法
第26-27页
3.2.5. 实验验证
第27-28页
3.3. 目标粗定位的依据
第28-30页
4. 基于点云面特征的定位算法
第30-40页
4.1. 三维数据点的法矢量
第30页
4.2. 曲面参数模型
第30-32页
4.3. 目标位姿初始值的计算
第32-33页
4.4. 超二次曲面
第33-35页
4.4.1. 超二次曲面的数学描述
第33-34页
4.4.2. 超二次曲面的变形
第34-35页
4.5. Levenberg-Marquardt优化算法
第35-38页
4.5.1. 非线性最小二乘问题的描述
第35-36页
4.5.2. 非线性优化算法原理
第36-38页
4.6. 目标参数的优化
第38-40页
5. 水下人造目标定位实验与分析
第40-48页
5.1. 多目标定位实验
第40-43页
5.2. 定位精度验证实验
第43-44页
5.3. 复杂水下环境中定位实验
第44-48页
6. 结论与展望
第48-50页
6.1. 结论
第48-49页
6.2. 展望
第49-50页
参考文献
第50-54页
致谢
第54-56页
个人简历
第56页
学术成果
第56页
本篇论文共
56
页,
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。
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