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多自由度力反馈技术研究

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多自由度力反馈技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第一章 绪论第9-17页
  1.1 多自由度力反馈技术概述第9-11页
    1.1.1 力反馈技术的概念第9页
    1.1.2 力反馈技术的应用第9-10页
    1.1.3 多自由度力反馈技术的研究意义第10页
    1.1.4 虚拟力建模技术概述第10-11页
  1.2 国内外研究现状第11-15页
    1.2.1 国外研究现状第11-14页
    1.2.2 国内研究现状第14-15页
  1.3 论文研究内容和组织结构第15-17页
第二章 力反馈设备原理与结构第17-29页
  2.1 力反馈设备工作原理第17页
  2.2 力反馈设备结构设计第17-22页
    2.2.1 平动自由度与转动自由度的解耦结构设计第18页
    2.2.2 菱形拉伸结构设计第18-19页
    2.2.3 力反馈设备末端转动结构设计第19-20页
    2.2.4 指部力反馈装置设计第20页
    2.2.5 力反馈执行器及位置传感器选择第20-21页
    2.2.6 升降底座设计第21-22页
  2.3 力反馈设备末端解算第22-26页
    2.3.1 力反馈设备末端位置正向求解第22-23页
    2.3.2 力反馈控制参数逆向求解第23-26页
  2.4 力反馈设备研制装配与工作空间计算第26-28页
    2.4.1 力反馈设备研制与装配第26-27页
    2.4.2 力反馈设备末端工作空间计算第27-28页
  2.5 本章小节第28-29页
第三章 硬件系统设计第29-45页
  3.1 概述第29页
  3.2 下位机测控电路设计第29-35页
    3.2.1 编码器接口电路设计第30-31页
    3.2.2 电机驱动电路设计第31-32页
    3.2.3 CPLD和MCU主控电路设计第32-34页
    3.2.4 下位机测控电路PCB设计第34-35页
  3.3 下位机软件设计第35-42页
    3.3.1 数据通信帧格式第35-36页
    3.3.2 基于CPLD的Verilog程序设计第36-40页
    3.3.3 基于STM32的下位机程序设计第40-42页
  3.4 本章小结第42-45页
第四章 软件系统设计第45-61页
  4.1 概述第45页
  4.2 检测控制软件设计第45-50页
    4.2.1 软件需求分析第45页
    4.2.2 软件界面设计第45-47页
    4.2.3 串口通讯设计第47-48页
    4.2.4 基于内存映射的进程间通信接口设计第48-50页
  4.3 虚拟机械手抓取场景软件设计第50-53页
    4.3.1 场景构造第50页
    4.3.2 虚拟机械臂绘制第50-51页
    4.3.3 小球抓取判断第51-52页
    4.3.4 与检测控制软件对接第52-53页
  4.4 基于CHAI-3D平台的虚拟场景软件设计第53-59页
    4.4.1 CHAI-3D简介第53-54页
    4.4.2 场景构造第54-55页
    4.4.3 碰撞检测算法第55-56页
    4.4.4 基于God-Object算法的虚拟力计算第56-57页
    4.4.5 CHAI-3D与检测控制软件的对接第57-59页
  4.5 本章小结第59-61页
第五章 测量与标定实验第61-67页
  5.1 概述第61页
  5.2 末端位置测量系统设计第61-63页
  5.3 位置测量与标定实验第63-65页
    5.3.1 X轴方向测量与标定第63-64页
    5.3.2 Y轴方向测量与标定第64-65页
    5.3.3 Z轴方向测量与标定第65页
  5.4 本章小节第65-67页
第六章 总结与展望第67-69页
  6.1 本文的工作总结第67-68页
  6.2 未来工作的展望第68-69页
致谢第69-71页
参考文献第71-75页
作者简介第75页

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