基于无线传感器网络的移动机器人导航研究

	载入中...

基于无线传感器网络的移动机器人导航研究

分类1：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
分类2：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→自动化元件、部件论文→发送器（变换器）、传感器论文→传感器的应用论文

基于无线传感器网络的移动机器人导航研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章绪论	第12-20页
1.1 课题研究背景、目的与意义	第12-14页
1.1.1 课题研究背景	第12-13页
1.1.2 课题研究目的与意义	第13-14页
1.2 基于WSN的机器人导航研究现状	第14-18页
1.2.1 国外研究现状	第14-17页
1.2.2 国内研究现状	第17-18页
1.3 论文章节结构	第18-20页
第2章移动机器人运动学建模与航迹推算研究	第20-30页
2.1 移动机器人运动学建模	第20-24页
2.1.1 移动机器人运动学建模	第20-22页
2.1.2 移动机器人运动学约束	第22-24页
2.2 移动机器人航迹推算	第24-26页
2.2.1 移动机器人控制模型	第24-25页
2.2.2 移动机器人位姿估算	第25-26页
2.3 仿真实验及数据分析	第26-28页
2.4 本章小结	第28-30页
第3章移动机器人实时地图构建	第30-46页
3.1 基于扩展卡尔曼滤波的建图算法	第30-34页
3.1.1 地图特征点位置获取	第30-32页
3.1.2 环境地图创建	第32-33页
3.1.3 同步定位与建图	第33-34页
3.2 基于Hector SLAM的自主建图算法	第34-38页
3.2.1 Hector系统框架	第34-36页
3.2.2 地图获取	第36-37页
3.2.3 扫描匹配	第37-38页
3.3 实验及数据分析	第38-45页
3.3.1 基于EKF的位姿更正	第39-41页
3.3.2 同步定位与建图	第41-43页
3.3.3 基于Hector SLAM的构图实验	第43-45页
3.4 本章小结	第45-46页
第4章基于无线传感器网络的动态路径规划	第46-64页
4.1 路径规划研究概述	第46-47页
4.2 路径规划算法	第47-53页
4.2.1 Dijkstra算法	第47-49页
4.2.2 A~*算法	第49-51页
4.2.3 PRM算法	第51-53页
4.3 基于无线传感器网络的动态路径规划	第53-59页
4.3.1 超声波传感器模型	第54-55页
4.3.2 WSN动态障碍物感知	第55-58页
4.3.3 D~*Lite算法	第58-59页
4.4 实验及结果分析	第59-63页
4.5 本章小结	第63-64页
第5章自主建图及导航系统实验	第64-78页
5.1 基于ROS的移动机器人平台	第64-68页
5.1.1 ROS操作系统概述	第64-65页
5.1.2 ROS系统总体框架	第65-66页
5.1.3 基于iRobot的移动机器人平台	第66-68页
5.2 ROS移动机器人导航系统	第68-72页
5.2.1 移动机器人TF系统	第68-70页
5.2.2 Navigation栈架构	第70-71页
5.2.3 Costmap代价地图	第71-72页
5.3 基于无线传感器网络的环境感知实验	第72-76页
5.3.1 移动机器人自主建图实验	第72-73页
5.3.2 WSN节点通信链路	第73-75页
5.3.3 WSN节点环境感知	第75-76页
5.4 本章小结	第76-78页
第6章总结与展望	第78-80页
6.1 总结	第78页
6.2 展望	第78-80页
参考文献	第80-84页
致谢	第84-86页
硕士期间发表的论文和专利	第86-88页
作者简介	第88页

本篇论文共88页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于无线传感器网络的移动机器人导
基于多传感器的人体生理状态判别技
基于无线传感器网络的非平稳态气体
无线传感器网络中分布式定位及数据
基于磁流体的新型光纤Fabry-Perot磁
基于氧化锌纳米线阵列的自供电主动
基于电涡流效应的压力位移敏感元件
复合黑体空腔传感器内颗粒流动特性
基于碳纳米材料的电流型葡萄糖传感
钢棒裂纹损伤模态识别中的传感器优
基于3G的无线多媒体传感器网络QoS研
基于WSN和RFID的异构网络设计及路由
基于链路的无线传感器网络虫洞入侵
异构传感器网络数据管理系统的设计
大量程电涡流位移传感器设计与实验
无线传感器网络中多移动节点辅助的
功/时分复用区域型光纤振动传感系统
基于压阻测量的风速风向传感器的研
基于等离子体光学晶体的生物传感器
无源无线多参数微型传感器系统研发
MEMS探空气压传感器测试系统的优化
基于单片机的智能功率因数记录仪的
φ-OTDR型光纤振动传感系统综合信号
PDMS微流控芯片的制作及其在pH传感
基于FPGA和ARM的分布式光纤振动传感
基于无线传输的车轮力传感器嵌入式
面向空间作业的多维力传感器设计及
高频小型石英晶体微天平的研究
光学电流/温度传感系统关键技术研究
光电化学传感器的制备及其对环境污
基于手机惯性传感器的相对定位技术
基于智能终端的惯性传感器辅助室内
多通道声表波传感器相频和幅频检测
高灵敏度谐振式红外光声气体传感器
基于CCD线阵导航的缩微车智能驾驶系
基于电磁导航的缩微车智能驾驶系统
机器人路径规划算法研究
基于中枢模式发生器的异构双腿行走
基于平行四边形结构的巡检机器人研
基于四边形机构的蛇形机器人设计
基于运动信息的步态模式与步态变换
基于PCI-1243U运动控制卡的3-PRS并
搜救机器人机械臂系统设计研究
桁架式机床上下料机器人分析与改进
基于EtherCAT的巡检机器人控制系统
基于虚拟现实的并联机器人仿真系统
虚拟未建模动态驱动的机械手PD控制
带有时间戳的网络遥操作机器人的预
加工中心自动换刀机械手机构可靠性
机械臂的神经网络自适应终端滑模控
六自由度工业机器人的动态特性仿真
自由式滑雪机器人关键技术研究
仿人机器人动作捕捉与运动再现的研
一类机器人系统的切换控制设计
虚拟未建模动态驱动的一类欠驱动机
一种带柔索双臂式巡检机器人的结构
仿生对抗变刚度驱动关节的研究与设
一类机器人系统的轨迹跟踪控制设计
自主仿人机器人路径规划研究
基于ROS的机器人三维仿真平台设计与
绝缘子检测机器人仿足型移动机构
基于粒子群算法的并联机器人位姿误
QR码研究及其在机器人自定位上的应
仿人机器人多路况下静态及动态步态
下肢外骨骼机器人机构设计及虚拟样
1v4下棋机器人若干关键问题的研究
基于视频导航直立竞速倒立摆的设计
三杆四足攀爬机器人的研究和设计

无线传感器网络论文移动机器人导航论文动态路径规划论文自主构图论文机器人操作系统(ROS)论文
版权申明：目录由用户8510**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved