基于虚拟现实的并联机器人仿真系统开发

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基于虚拟现实的并联机器人仿真系统开发

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基于虚拟现实的并联机器人仿真系统开发

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章绪论	第12-22页
1.1 课题研究背景与研究意义	第12-13页
1.1.1 课题研究背景	第12-13页
1.1.2 课题研究意义	第13页
1.2 虚拟现实技术	第13-17页
1.2.1 虚拟现实技术概论	第13-14页
1.2.2 虚拟现实系统的系统组成及其本质特征	第14-15页
1.2.3 虚拟现实技术国内外发展现状	第15-17页
1.3 虚拟现实在并联机器人仿真中的应用	第17-20页
1.3.1 并联机器人国内外发展与研究现状	第17-18页
1.3.2 虚拟现实技术在机器人领域应用	第18-20页
1.4 论文研究内容与研究过程	第20-21页
1.5 本章小结	第21-22页
第2章并联机器人仿真系统总体设计	第22-34页
2.1 并联机器人仿真系统	第22-23页
2.1.1 并联机器人仿真系统开发要求	第22-23页
2.1.2 并联机器人仿真系统组成	第23页
2.2 并联机器人仿真系统开发方案	第23-32页
2.2.1 Multigen Creator与Vega Prime研究方案	第24-28页
2.2.2 Blender与Python研究方案	第28-31页
2.2.3 仿真系统开发方案的确定	第31-32页
2.3 本章小结	第32-34页
第3章并联机器人建模与控制	第34-56页
3.1 并联机器人模型构建方案与控制	第35-38页
3.1.1 并联机器人模型构建方案	第35-36页
3.1.2 并联机器人模型控制分析	第36-38页
3.1.3 并联机器人模型控制方法	第38页
3.2 并联机器人下伸缩杆建模与控制	第38-40页
3.2.1 并联机器人下伸缩杆建模	第38-39页
3.2.2 并联机器人下伸缩杆骨骼模型与控制	第39-40页
3.3 并联机器人上伸缩杆建模与控制	第40-43页
3.3.1 并联机器人上伸缩杆建模	第40-41页
3.3.2 并联机器人上伸缩杆骨骼模型与控制	第41-43页
3.4 并联机器人约束机构建模与控制	第43-46页
3.4.1 并联机器人约束机构建模	第43页
3.4.2 并联机器人约束机构骨骼模型与控制	第43-46页
3.5 并联机器人动平台建模与控制	第46-47页
3.5.1 并联机器人动平台建模	第46页
3.5.2 并联机器人动平台骨骼模型与控制	第46-47页
3.6 并联机器人整体建模与控制	第47-52页
3.6.1 基于Solidworks并联机器人建模与装配	第47-49页
3.6.2 基于Blender并联机器人整体模型	第49-50页
3.6.3 并联机器人整体骨骼模型与控制	第50-52页
3.7 并联机器人虚拟环境优化	第52-55页
3.7.1 并联机器人虚拟环境灯光与设置	第52-53页
3.7.2 并联机器人虚拟环境材质与设置	第53-55页
3.8 本章小结	第55-56页
第4章基于Python的并联机器人控制	第56-62页
4.1 基于Python的并联机器人控制方法	第56页
4.2 Blender虚拟现实引擎的python脚本	第56-58页
4.2.1 BGE引擎及其设置	第57页
4.2.2 Blender的Python API及其设置	第57-58页
4.3 并联机器人的Python编程运动控制	第58-61页
4.3.1 BGE逻辑控制器及其设置	第58-60页
4.3.2 Python控制脚本	第60-61页
4.4 本章小结	第61-62页
第5章基于Arduino的并联机器人控制	第62-68页
5.1 Arduino开发平台与通讯功能开发	第62-64页
5.1.1 Arduino控制器	第62-63页
5.1.2 Arduino控制器串口功能开发	第63-64页
5.2 Arduino对虚拟并联机器人的控制	第64-66页
5.2.1 Blender虚拟现实引擎Python脚本程序	第64-65页
5.2.2 Arduino控制端程序	第65-66页
5.3 并联机器人虚拟样机运动控制实验	第66-67页
5.4 本章小结	第67-68页
第6章结论与展望	第68-70页
6.1 结论	第68页
6.2 展望	第68-70页
参考文献	第70-74页
致谢	第74页

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