教育论文网

空间柔性机械臂动力学半物理仿真研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机械手论文
空间柔性机械臂动力学半物理仿真研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-20页
  1.1 课题来源、研究背景第10-11页
    1.1.1 课题来源第10页
    1.1.2 研究背景第10-11页
  1.2 国内外研究概况第11-18页
    1.2.1 空间机械臂国内外研究概况第11-13页
    1.2.2 半物理仿真技术简介及国内外研究概况第13-17页
    1.2.3 多体系统动力学国内外研究概况第17-18页
  1.3 本文研究内容与组织结构第18-19页
    1.3.1 研究内容第18页
    1.3.2 本文的体系结构第18-19页
  1.4 本章小结第19-20页
第二章 RT-LAB实时仿真系统第20-27页
  2.1 RT-LAB实时仿真系统简介第20-21页
    2.1.1 RT-LAB系统的组成第20-21页
  2.2 RT-LAB工作原理第21-26页
    2.2.1 RT-LAB工作原理第21-24页
    2.2.2 RT-LAB操作规则第24-25页
    2.2.3 RT-LAB实时仿真系统分析第25-26页
  2.3 本章小结第26-27页
第三章 电动舵机实时仿真分析第27-39页
  3.1 电动舵机研究背景第27-28页
  3.2 电动舵机系统介绍第28-31页
    3.2.1 电动舵机结构第28-29页
    3.2.2 电动舵机工作原理第29页
    3.2.3 电动舵机经典PID控制策略第29-31页
  3.3 无刷直流电机双闭环调速模型第31-35页
    3.3.1 直流电机数学模型第31-32页
    3.3.2 电流调节器设计第32-33页
    3.3.3 转速调节器设计第33-34页
    3.3.4 双闭环调速Simulink模型第34-35页
  3.4 离线与实时仿真结果与分析第35-37页
    3.4.1 无刷直流电动舵机离线仿真结果第35-36页
    3.4.2 无刷直流电动舵机实时仿真结果第36-37页
  3.5 问题与解决方法第37-38页
  3.6 本章小结第38-39页
第四章 基于RT-LAB的空间机械臂半物理仿真实验第39-61页
  4.1 实验平台设计第39-41页
    4.1.1 设备选型与介绍第39-41页
  4.2 半物理仿真实验第41-49页
    4.2.1 控制器模型建立第41-43页
    4.2.2 I/O设置第43-48页
    4.2.3 实现半物理仿真第48-49页
  4.3 实验结果采集第49-55页
    4.3.1 转角信息实时采集第49-50页
    4.3.2 机械臂位置信息采集第50-55页
  4.4 柔性机械臂数值仿真与半物理仿真对比第55-60页
    4.4.1 基于自然坐标方法描述的刚体单元第55-57页
    4.4.2 基于绝对节点坐标方法描述的完整梁单元第57-58页
    4.4.3 数值仿真结果与半物理仿真结果对比与分析第58-60页
  4.5 本章小结第60-61页
第五章 结论与展望第61-63页
  5.1 主要研究结论第61页
  5.2 研究展望第61-63页
参考文献第63-67页
攻读学位期间发表论文第67-68页
致谢第68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
更多论文
空间柔性机械臂动力学半物理仿真研
室内移动机器人主控系统研制
噪声环境下移动机器人语音控制技术
基于机器视觉的并联机器人控制系统
动态场景下基于改进粒子滤波器的SL
跨平台工业机器人离线编程系统研究
模块化组合工业机器人的架构设计建
可穿戴下肢康复外骨骼机器人及其步
抛光打磨机器人控制系统的设计与实
水槽机器人抛光打磨系统改良及上下
三自由度机械手控制系统的设计与实
全膝关节置换手术中机器人切骨:系
室内移动机器人自主导航与抓取规划
面向机器人抛光打磨的一维恒力装置
五金件砂带磨削机器人单元设计及程
通讯受限的网络化系统的状态估计的
具有传输时延与数据包丢失的网络化
双网冗余CAN-以太网网关的设计与实
单相并网逆变器的控制技术研究
基于广义模糊双曲正切模型不确定系
基于Linux的POWERLINK通信技术的实
基于NJ控制系统的伺服控制设计方法
基于Ethernet PowerLink的多轴运动
非晶薄带成型机自动控制系统设计与
实时工业以太网EtherCAT主站的研究
基于Android平台的家居环境监测系统
基于物联网的温湿度测量系统的研制
基于ZigBee网络的家居环境监测系统
SNS科学传播的研究——以果壳网为例
《环球邮报》科技新闻文本研究——
特种电视设备采购风险管理
新型高效旋转贴片头的设计与研究
基于Android平台语音识别系统的研究
基于OFDM的WDM-PON系统仿真研究
混合式无线局域网钓鱼AP检测技术的
GNSS中频信号分析及仿真实现
基于配置管理和用户自助的信息安全
基于NFC的移动支付安全技术研究
基于Web的专业教学质量管理与诊断平
对ESGS多方面改进的研究与实现
基于车联网的车内应用平台的设计与
基于IOS平台塔防游戏系统的设计与实
RFID系统防碰撞与轻量级认证技术研
视觉定位技术在激光切割设备中的应
线结构光三维视觉测量系统的关键技
基于显著性的图像智能处理与云应用
基于条件随机场的中文微博情感分析
基于隐语义模型的个性化推荐算法的
三网融合下广电文本信息的分类技术
CWMP协议中CPE与ACS互连功能的关键
黑客论坛的参与者行为研究——基于
基于虚拟化的恶意代码检测技术研究
基于沙箱的木马检测技术研究与实现
微博中言论自由的规制
微博用户自我表达与分享品牌信息的
YZ广播电视台发展战略诊断与竞争力
扬州公交移动电视的运营策略研究
马尔泽尔布与出版自由
微波信号的光子学生成与传输研究
面向大面积微/纳加工的柔性衬底多针
基于三维Padé型抛物方程ADI方法的
 
半物理仿真论文 柔性机械臂论文 RT-LAB论文 电动舵机论文 绝对节点坐标方法论文
版权申明:目录由用户王锦**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved