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空间柔性机械臂动力学半物理仿真研究
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空间柔性机械臂动力学半物理仿真研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第一章 绪论
第10-20页
1.1 课题来源、研究背景
第10-11页
1.1.1 课题来源
第10页
1.1.2 研究背景
第10-11页
1.2 国内外研究概况
第11-18页
1.2.1 空间机械臂国内外研究概况
第11-13页
1.2.2 半物理仿真技术简介及国内外研究概况
第13-17页
1.2.3 多体系统动力学国内外研究概况
第17-18页
1.3 本文研究内容与组织结构
第18-19页
1.3.1 研究内容
第18页
1.3.2 本文的体系结构
第18-19页
1.4 本章小结
第19-20页
第二章 RT-LAB实时仿真系统
第20-27页
2.1 RT-LAB实时仿真系统简介
第20-21页
2.1.1 RT-LAB系统的组成
第20-21页
2.2 RT-LAB工作原理
第21-26页
2.2.1 RT-LAB工作原理
第21-24页
2.2.2 RT-LAB操作规则
第24-25页
2.2.3 RT-LAB实时仿真系统分析
第25-26页
2.3 本章小结
第26-27页
第三章 电动舵机实时仿真分析
第27-39页
3.1 电动舵机研究背景
第27-28页
3.2 电动舵机系统介绍
第28-31页
3.2.1 电动舵机结构
第28-29页
3.2.2 电动舵机工作原理
第29页
3.2.3 电动舵机经典PID控制策略
第29-31页
3.3 无刷直流电机双闭环调速模型
第31-35页
3.3.1 直流电机数学模型
第31-32页
3.3.2 电流调节器设计
第32-33页
3.3.3 转速调节器设计
第33-34页
3.3.4 双闭环调速Simulink模型
第34-35页
3.4 离线与实时仿真结果与分析
第35-37页
3.4.1 无刷直流电动舵机离线仿真结果
第35-36页
3.4.2 无刷直流电动舵机实时仿真结果
第36-37页
3.5 问题与解决方法
第37-38页
3.6 本章小结
第38-39页
第四章 基于RT-LAB的空间机械臂半物理仿真实验
第39-61页
4.1 实验平台设计
第39-41页
4.1.1 设备选型与介绍
第39-41页
4.2 半物理仿真实验
第41-49页
4.2.1 控制器模型建立
第41-43页
4.2.2 I/O设置
第43-48页
4.2.3 实现半物理仿真
第48-49页
4.3 实验结果采集
第49-55页
4.3.1 转角信息实时采集
第49-50页
4.3.2 机械臂位置信息采集
第50-55页
4.4 柔性机械臂数值仿真与半物理仿真对比
第55-60页
4.4.1 基于自然坐标方法描述的刚体单元
第55-57页
4.4.2 基于绝对节点坐标方法描述的完整梁单元
第57-58页
4.4.3 数值仿真结果与半物理仿真结果对比与分析
第58-60页
4.5 本章小结
第60-61页
第五章 结论与展望
第61-63页
5.1 主要研究结论
第61页
5.2 研究展望
第61-63页
参考文献
第63-67页
攻读学位期间发表论文
第67-68页
致谢
第68页
本篇论文共
68
页,
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。
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