无人机视觉稳定避障系统的设计与实现

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无人机视觉稳定避障系统的设计与实现

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无人机视觉稳定避障系统的设计与实现

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-18页
· 课题背景与研究意义	第10-12页
· 无人机及无人机视觉导航概述	第10-11页
· 电子稳像技术概述	第11-12页
· 课题相关技术及发展现状	第12-16页
· 电子稳像技术	第12-13页
· 障碍物检测技术	第13-14页
· 嵌入式处理器技术	第14-16页
· 本文的研究内容及结构	第16-18页
· 研究内容	第16-17页
· 论文结构	第17-18页
第2章系统设计方案	第18-26页
· 系统总体设计	第18-19页
· 无人机机载信息采集系统	第19-23页
· 组合导航信息体系	第19-21页
· 图像传输存储体系	第21-23页
· 地面站回控无人机系统	第23-24页
· 本章小结	第24-26页
第3章基于仿射变换的机载电子稳像系统设计	第26-52页
· 仿射变换的基本理论	第26-28页
· FAST特征点匹配	第28-37页
· 特征点的几种检测算法	第30-34页
· FAST检测算法及代表点提取	第34-36页
· 代表点匹配	第36-37页
· 仿射变换参量计算及稳像补偿	第37-41页
· 仿射变换参量估计	第37-38页
· 运动滤波	第38-40页
· 运动补偿	第40-41页
· 基于BF609双核DSP的电子稳像算法实现	第41-46页
· 双核DSP并行算法设计	第41-42页
· 多缓冲区循环结构设计	第42-44页
· 系统优化	第44-46页
· 实验与分析	第46-51页
· 单帧补偿效果	第46-48页
· 连续多帧补偿效果	第48-49页
· 单核优化测试结果	第49-50页
· 双核测试结果	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第4章基于单目视觉避障回控算法设计	第52-76页
· 基于单目定焦图像的平移测距方法	第52-59页
· 摄像机成像模型	第52-54页
· 定焦图像测距方法	第54-59页
· 视线障碍碰撞检测及判定	第59-65页
· 图像处理	第59-62页
· 碰撞检测及障碍判定	第62-65页
· 基于视觉信息的实时避障规划	第65-69页
· 威胁锥模型	第65-67页
· 旋翼无人机避障策略	第67-69页
· 实验与分析	第69-74页
· 定焦测距实验	第69-70页
· 障碍物判定实验	第70-72页
· 地面站回控航线	第72-74页
· 本章小结	第74-76页
第5章系统测试	第76-86页
· 组合导航系统测试	第76-81页
· MEMS惯性器件标定	第76-78页
· 组合导航模式与效果	第78-80页
· 系统硬件实物	第80-81页
· 图像传输系统测试	第81-85页
· 采集图像测试	第81-82页
· 预输出图像测试	第82-83页
· 输出图像测试	第83-84页
· 系统硬件实物	第84页
· 无人机及载荷实物	第84-85页
· 本章小结	第85-86页
结论	第86-88页
参考文献	第88-92页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文	第92-94页
致谢	第94页

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