教育论文网

两自由度链状多体动力学建模及振动抑制研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→航空航天论文→航天(宇宙航行)论文基础理论及试验论文航天器结构力学论文
分类2:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机械手论文
两自由度链状多体动力学建模及振动抑制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-17页
  · 课题来源第9页
  · 课题研究背景及意义第9-10页
  · 国内外研究现状第10-16页
    · 国内外空间机械臂的研究现状第10-13页
    · 国内外空间机械臂运动轨迹规划研究现状第13页
    · 国内外空间机械臂动力学建模研究现状第13-14页
    · 国内外空间机械臂主动振动抑制研究现状第14-16页
  · 本文主要研究内容第16-17页
第2章 漂浮基空间机械臂运动学及无扰动路径规划第17-28页
  · 引言第17页
  · 漂浮基空间机械臂运动学分析第17-22页
    · 理论模型及符号定义第17-19页
    · 广义雅克比矩阵第19-22页
  · 基座姿态无扰关节轨迹规划第22-27页
    · 遗传算法简介第22页
    · 基于遗传算法最小扰动路径规划第22-27页
  · 本章小结第27-28页
第3章 链式空间站转位多体动力学第28-44页
  · 引言第28页
  · 空间机械臂转位系统模型及有限元划分第28-35页
    · 理论模型及符号定义第29-31页
    · 柔性臂杆弹性变形描述第31-32页
    · 由两弹性直梁获得折线梁模型第32-35页
  · 考虑臂杆柔性刚柔耦合系统动力学第35-41页
    · 任意质点速度和加速度第35-37页
    · 系统瞬时质心方程及改造加速度表达式第37-38页
    · 系统平移和转动方程第38-40页
    · 系统振动方程第40-41页
  · 动力学方程式中相对角速度的引入第41-43页
  · 本章小结第43-44页
第4章 动力学方程降维及模型验证第44-61页
  · 引言第44页
  · 非约束模态法简化动力学方程第44-47页
  · 空间机械臂转位动力学数值仿真第47-53页
    · 柔性空间机械臂动力学分析第47-51页
    · 柔性空间机械臂模态分析第51-53页
  · 基于ANSYS柔性空间机械臂模态分析第53-57页
    · 双连杆柔性机械臂不同工况模态分析第53-57页
  · 基于ADAMS柔性空间机械臂刚柔耦合动力学建模第57-59页
    · 双连杆柔性机械臂刚柔耦合动力学模型第57-59页
  · 本章小结第59-61页
第5章 空间柔性机械臂转位过程振动抑制研究第61-79页
  · 引言第61页
  · 空间站转位过程描述第61-62页
  · 分力合成主动振动抑制方法第62-66页
    · 分力合成方法的基本原理第62-64页
    · 分力合成方法同时抑制多个模态的原则第64-65页
    · 分力合成法对频率的鲁棒性第65-66页
  · 分力合成控制力矩设计及仿真第66-72页
  · PD反馈解耦与分力合成复合控制第72-78页
    · PD反馈解耦控制第73-74页
    · 基于分力合成复合控制方法第74-78页
  · 本章小结第78-79页
结论第79-80页
参考文献第80-86页
致谢第86-87页
附录A第87-91页

本篇论文共91页,点击这进入下载页面
 
更多论文
两自由度链状多体动力学建模及振动
智能代步车体感操控及驱动系统研究
非接触式方向盘转角检测算法的研究
低阻车体模型的主动减阻技术研究
SRM电动汽车驱动系统无位置传感器控
H型垂直轴风力机翼型参数设计及实验
微电网能量管理策略研究
基于蓄电池储能的微电网控制系统设
压电陶瓷变压器在高压稳压电源中的
UPS中双向DC-DC变换器的拓扑改进及
储能逆变器的控制方法研究
双向全桥LLC谐振变换器的研究
用于光储发电的三端口变换器研究
开关磁阻发电机控制系统设计
锂电池荷电状态自适应估计算法研究
超级电容与蓄电池混合储能系统的能
基于自适应频率观测器的心脏信号建
基于方程误差辨识器的心脏信号建模
基于口腔下颌仿体的牙齿正畸力测量
基于驻留时间的切换系统稳定性分析
噪声环境下的鲁棒语音识别技术研究
基于激光扫描的室内环境三维重建系
口腔闭颌图像三维重建与微型种植体
高速智能图像采集系统的设计
丝杠导轨系统虚拟仿真的研究
基于机器视觉的手机面板缺陷检测方
柱形物体360°环视装置设计方法研究
基于运动估计和运动补偿的帧率上转
基于单目视觉的四旋翼无人机位姿估
基于SoC系统的运动目标的检测与跟踪
融合机器学习算法的单目视觉里程计
一种基于图像序列的自动化3D模型重
弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究和实
三环控制机器人集成关节及两自由度
免力矩传感器的机器人直接示教技术
叉车式AGV运动控制与调度方法的研究
变量误差模型带遗忘因子的偏差补偿
能量高效的智能传感策略研究
多旋翼无人机的机械臂抓取动力学分
基于ROS的移动服务机器人进门过程关
机械手示教系统的手势识别与抓取技
宏微定位平台的磁滞补偿模型与切换
轴向流动诱发圆柱振动的实验研究
相同直径串列圆柱的振动产生机理
基于不同雷诺数下单方柱尾流结构的
固定方柱尾流中相同尺寸方柱流致振
基于压电陶瓷驱动器的快刀车削系统
电火花模糊抬刀控制研究
波箔动压气体轴承承载特性的理论与
插入式差压流量计的研究
扑翼飞行器测力平台设计与扑翼样机
研究等离子激励器在流动分离控制中
舰载隔振平台分析与控制系统研究
通讯连接器全自动压接机控制系统研
动态电源管理在线优化技术研究
基于独立变桨距的风电机组减振控制
UPS用新型六电感双开关PFC电路的研
双有源桥双向DC/DC变换器控制策略的
纳秒和飞秒激光激发的金属元素LIBS
EGSB厌氧氨氧化反应器脱氮及微生物
基于AFM的细胞核力学特性原位测试的
吡唑啉/亚磺酸酯的合成以及查耳酮类
 
柔性空间机械臂论文 动力学建模论文 分力合成论文 振动抑制论文
版权申明:目录由用户joyzh**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved