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多旋翼无人机的机械臂抓取动力学分析和控制研究
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多旋翼无人机的机械臂抓取动力学分析和控制研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-10页
第1章 绪论
第10-17页
· 课题研究背景及意义
第10-12页
· 多旋翼无人机抓取的研究现状与分析
第12-15页
· 国内研究现状
第12页
· 国外研究现状
第12-15页
· 国内外研究现状总结
第15页
· 本文主要研究内容
第15-16页
· 本文组织结构
第16-17页
第2章 多旋翼无人机抓取的动力学模型建立
第17-30页
· 多旋翼无人机的飞行原理
第17-19页
· 动力学模型建立
第19-26页
· 动力学模型在x-z平面上的简化分析
第26-28页
· 本章小结
第28-30页
第3章 抓取运动的轨迹规划器设计
第30-46页
· 算法介绍
第30-31页
· 最小化Snap规划算法
第30页
· 迭代线性二次调节器
第30-31页
· 基于最小化Snap的规划算法
第31-37页
· 微分平滑
第31-33页
· 轨迹规划
第33-37页
· 基于i LQR的轨迹规划算法
第37-45页
· i LQR问题定义
第37-39页
· 代价函数及其二次化
第39-42页
· 轨迹规划
第42-45页
· 本章小结
第45-46页
第4章 轨迹跟踪控制器设计
第46-52页
· 旋翼无人机的控制
第46-51页
· 控制器结构
第46-47页
· 基于几何空间SE(3)的跟踪误差
第47-48页
· 跟踪控制器
第48-51页
· 机械臂控制
第51页
· 本章小结
第51-52页
第5章 仿真结果及对比分析
第52-61页
· 平台搭建
第52-55页
· 结果与分析
第55-60页
· 最小化Snap方法的结果分析
第55-57页
· i LQR方法的结果分析
第57-59页
· 两种方法的对比
第59-60页
· 本章小结
第60-61页
结论
第61-63页
参考文献
第63-68页
致谢
第68页
本篇论文共
68
页,
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。
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