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多旋翼无人机的机械臂抓取动力学分析和控制研究

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多旋翼无人机的机械臂抓取动力学分析和控制研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-17页
  · 课题研究背景及意义第10-12页
  · 多旋翼无人机抓取的研究现状与分析第12-15页
    · 国内研究现状第12页
    · 国外研究现状第12-15页
    · 国内外研究现状总结第15页
  · 本文主要研究内容第15-16页
  · 本文组织结构第16-17页
第2章 多旋翼无人机抓取的动力学模型建立第17-30页
  · 多旋翼无人机的飞行原理第17-19页
  · 动力学模型建立第19-26页
  · 动力学模型在x-z平面上的简化分析第26-28页
  · 本章小结第28-30页
第3章 抓取运动的轨迹规划器设计第30-46页
  · 算法介绍第30-31页
    · 最小化Snap规划算法第30页
    · 迭代线性二次调节器第30-31页
  · 基于最小化Snap的规划算法第31-37页
    · 微分平滑第31-33页
    · 轨迹规划第33-37页
  · 基于i LQR的轨迹规划算法第37-45页
    · i LQR问题定义第37-39页
    · 代价函数及其二次化第39-42页
    · 轨迹规划第42-45页
  · 本章小结第45-46页
第4章 轨迹跟踪控制器设计第46-52页
  · 旋翼无人机的控制第46-51页
    · 控制器结构第46-47页
    · 基于几何空间SE(3)的跟踪误差第47-48页
    · 跟踪控制器第48-51页
  · 机械臂控制第51页
  · 本章小结第51-52页
第5章 仿真结果及对比分析第52-61页
  · 平台搭建第52-55页
  · 结果与分析第55-60页
    · 最小化Snap方法的结果分析第55-57页
    · i LQR方法的结果分析第57-59页
    · 两种方法的对比第59-60页
  · 本章小结第60-61页
结论第61-63页
参考文献第63-68页
致谢第68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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