基于ROS的移动服务机器人进门过程关键技术研究

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基于ROS的移动服务机器人进门过程关键技术研究

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基于ROS的移动服务机器人进门过程关键技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章绪论	第10-18页
· 课题来源	第10页
· 课题背景及研究的目的和意义	第10-12页
· 国内外相关技术发展	第12-17页
· 移动服务机器人研究现状	第12-13页
· 机器人定位和导航研究现状	第13-14页
· 机器人开门操作研究现状	第14-16页
· 机器人仿真系统研究现状	第16-17页
· 主要研究内容	第17-18页
第二章 ROS平台搭建和移动平台运动学分析	第18-32页
· 引言	第18页
· ROS的基本介绍	第18-20页
· ROS系统的架构	第19页
· ROS的计算图级	第19-20页
· ROS平台搭建	第20-26页
· 机器人SLAM实现	第21-23页
· 机器人导航实现	第23-26页
· 差速移动平台运动学分析	第26-31页
· 建立运动学模型	第26-27页
· 求解位移正解	第27-28页
· 求解位移逆解	第28-30页
· 仿真验证	第30-31页
· 本章小结	第31-32页
第三章机械臂运动学和同步运动控制方法	第32-42页
· 引言	第32页
· 机械臂正运动学	第32-35页
· 机械臂逆运动学	第35-38页
· 第四关节角求解	第36-37页
· 前三关节角求解	第37-38页
· 后三关节角求解	第38页
· 机械臂运动学验证	第38页
· 同步运动控制	第38-41页
· 同步控制策略	第39-40页
· 同步控制坐标系	第40-41页
· 本章小结	第41-42页
第四章 SURF算法设计和进门相关规划综述	第42-54页
· 引言	第42页
· SURF算法设计	第42-45页
· SURF算法原理	第42-43页
· SURF算法程序设计	第43-44页
· SURF算法功能实现	第44-45页
· 传感器选用	第45-48页
· 压力传感器选型	第45-46页
· 压力传感器标定	第46-48页
· 六维力/力矩传感器选型	第48页
· 处理激光数据	第48-52页
· 提取门尺寸信息	第49-51页
· 规划进门路径	第51-52页
· 进门综述	第52-53页
· 本章小结	第53-54页
第五章 Gazebo下模型构建和进门操作仿真	第54-68页
· 引言	第54页
· Gazebo下模型构建	第54-59页
· URDF模型构建	第55-57页
· SDF模型构建	第57-59页
· Gazebo下控制实现	第59-64页
· Gazebo下SLAM和导航实现	第60-61页
· Gazebo下机械臂运动控制	第61-63页
· HTN规划器控制	第63-64页
· Gazebo下进门操作仿真	第64-66页
· 侧拉门操作仿真	第64-65页
· 旋转门进门操作仿真	第65-66页
· 本章小结	第66-68页
结论	第68-69页
参考文献	第69-74页
致谢	第74页

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