机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究

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机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究

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机械手示教系统的手势识别与抓取技术的研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-14页
· 课题来源	第8页
· 课题背景及意义	第8-9页
· 国内外相关技术发展现状	第9-13页
· 机器人示教方法国内外研究现状	第9-10页
· 手势识别国内外研究现状	第10-13页
· 本文的主要研究工作	第13-14页
第2章基于双LM传感器融合的手势识别	第14-28页
· 引言	第14页
· 双LM融合平台搭建	第14-17页
· LeapMotion工作模型	第14-15页
· 双LM布置位置	第15-16页
· 双LM系统工作空间分析与机械平台设计	第16-17页
· 决策层融合算法设计	第17-23页
· 特征向量提取	第17-19页
· 变化趋势知识挖掘	第19-20页
· 时间序列变化趋势检测	第20-22页
· 决策层采信模型构建	第22-23页
· 双LM融合系统搭建	第23-26页
· 融合系统频域分析与时间配准	第23-25页
· 融合系统空间配准与可视化输出	第25-26页
· 手势识别实验	第26-27页
· 本章小结	第27-28页
第3章人手到机械手的运动映射	第28-43页
· 引言	第28页
· SDH正运动学	第28-30页
· 姿态映射	第30-35页
· SVM分类器设计	第31-34页
· 分类实验	第34-35页
· 点对点映射	第35-42页
· 指尖三角形修正	第35-36页
· 指尖三角形外接圆圆心求解	第36-38页
· 机械手一号手指求解	第38-39页
· Knuckle关节角求解	第39-41页
· 二指抓取逆解	第41-42页
· 本章小结	第42-43页
第4章基于触觉反馈的抓取及抓取质量评价	第43-58页
· 引言	第43页
· 基于触觉反馈的抓取	第43-48页
· 触觉信号处理算法	第43-45页
· 基于触觉反馈的抓取控制	第45-47页
· 基于触觉反馈的抓取实验	第47-48页
· 抓取质量评价	第48-52页
· 抓取接触模型	第48-49页
· 构建抓取力螺旋空间	第49-51页
· 抓取质量的评价	第51-52页
· 抓取力封闭判别和质量评估的算法流程	第52-53页
· 系统整体仿真实验	第53-57页
· 系统所用平台介绍	第53-54页
· 系统整体架构	第54-56页
· 基于姿态映射的抓取实验	第56页
· 基于点对点映射的抓取实验	第56-57页
· 本章小结	第57-58页
结论	第58-59页
参考文献	第59-63页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第63-65页
致谢	第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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