面向高速运动的Delta机器人非线性控制研究

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面向高速运动的Delta机器人非线性控制研究

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面向高速运动的Delta机器人非线性控制研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
· 课题背景及研究的目的和意义	第9-15页
· Delta机器人研究状况和主要研究内容	第11-14页
· 面向高速的Delta机器人控制研究	第14-15页
· 主要研究内容	第15-17页
第2章 Delta机器人动力学研究	第17-29页
· 引言	第17页
· 基于理想模型的Delta机器人多刚体动力学建模	第17-25页
· 考虑关节摩擦和惯量误差的Delta机器人动力学模型	第25-26页
· Delta机器人动力学模型的对比分析	第26-28页
· 本章小结	第28-29页
第3章基于动力学模型的非线性控制算法	第29-38页
· 引言	第29页
· 基于精确模型的计算力矩控制器	第29-32页
· 使用期望状态的力矩前馈控制器	第32-33页
· 考虑负载效应的自适应控制器	第33-37页
· 基于期望轨迹的补偿自适应控制器	第37页
· 本章小结	第37-38页
第4章控制算法试验及其改进	第38-57页
· 引言	第38页
· 基于xPC的Delta机器人实验平台	第38-47页
· 基于xPC的Delta机器人控制系统架构	第38-42页
· 标准测试轨迹Adept Motion轨迹规划	第42-45页
· 动力学参数辨识	第45-47页
· 控制器试验结果	第47-54页
· PID控制器试验结果	第48-50页
· 计算力矩控制器试验结果	第50-51页
· 力矩前馈控制器试验结果	第51-52页
· 自适应控制器试验结果	第52-54页
· 实验结果分析	第54-55页
· 改进的力矩前馈控制器及其实验结果	第55-56页
· 本章小结	第56-57页
结论	第57-59页
参考文献	第59-63页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第63-65页
致谢	第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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