基于多传感器的同时定位与地图构建

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基于多传感器的同时定位与地图构建

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基于多传感器的同时定位与地图构建

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
第1章绪论	第8-16页
· 课题的来源及研究的目的和意义	第8-9页
· 移动机器人和SLAM的研究现状及发展趋势	第9-14页
· 国内外研究现状	第9-10页
· 移动机器人的研究内容及发展趋势	第10-12页
· SLAM的研究内容及发展趋势	第12-14页
· 主要的研究内容和章节安排	第14-16页
第2章移动机器人硬件平台及传感器模型设计	第16-32页
· 引言	第16页
· 移动机器人硬件平台设计	第16-17页
· 移动机器人运动学分析	第17-20页
· 机器人运动学建模	第17-19页
· 坐标变换	第19-20页
· 传感器模型	第20-30页
· 里程计模型	第20-22页
· 陀螺仪模型	第22-23页
· 蓝牙测距模型	第23-26页
· 激光传感器模型	第26-30页
· 本章小结	第30-32页
第3章环境地图模型构建及扩展卡尔曼滤波定位	第32-49页
· 引言	第32页
· 环境地图表示方法	第32-36页
· 栅格地图	第32-33页
· 几何地图	第33-34页
· 拓扑地图	第34-35页
· 地图表示方法的比较和选择	第35-36页
· 扩展卡尔曼滤波原理	第36-42页
· 卡尔曼滤波模型	第36-38页
· 扩展卡尔曼滤波模型	第38-42页
· 栅格地图模型创建	第42-44页
· 扩展卡尔曼滤波定位实验结果及分析	第44-48页
· 本章小结	第48-49页
第4章基于激光传感器的栅格地图创建	第49-57页
· 引言	第49页
· 栅格地图创建	第49-53页
· 障碍物的检测	第49页
· 原始障碍物数据点的滤波	第49-51页
· 障碍物栅格的膨胀处理	第51-53页
· 实验结果及分析	第53-56页
· 本章小结	第56-57页
结论	第57-59页
参考文献	第59-65页
致谢	第65页

本篇论文共65页，点击这进入下载页面。

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