基于双层架构的智能机器人系统设计与实现

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基于双层架构的智能机器人系统设计与实现

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基于双层架构的智能机器人系统设计与实现

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-12页
· 课题的提出及研究意义	第8页
· 机器人的发展	第8-10页
· 机器人的国外发展现状	第9页
· 机器人的国内发展现状	第9-10页
· 机器人关键技术	第10-11页
· 多传感器信息融合	第10页
· 机器人定位技术	第10-11页
· 机器人路径规划	第11页
· 论文的主要工作与内容	第11-12页
2 系统分析与设计	第12-27页
· 系统目标分析	第12-15页
· 系统设计目标	第12页
· 处理器选型	第12-15页
· 系统方案设计	第15-17页
· Davinci平台	第17-19页
· Davinci技术	第17-18页
· 硬件平台	第18-19页
· DM6446与微控制器通信	第19页
· 控制电路设计	第19-26页
· 最小系统电路设计	第19-20页
· 电源电路设计	第20-21页
· 电机驱动电路设计	第21-23页
· 传感器电路设计	第23-26页
· 硬件结构设计	第26-27页
3 开发环境搭建及I~2C驱动设计	第27-44页
· 开发环境搭建	第27-32页
· 虚拟机及工具安装	第27页
· 网络文件系统设置	第27-28页
· Samba设置	第28-29页
· Linux内核移植	第29-30页
· Uboot环境变量设置	第30-32页
· I~2C总线协议	第32-35页
· I~2C总线构成及信号类型	第32页
· I~2C总线操作时序	第32-33页
· DM6446的I~2C外设特征	第33-34页
· DM6446的I~2C串行数据格式	第34-35页
· I~2C设备驱动设计	第35-44页
· I~2C-Davinci总线驱动	第37-39页
· C8051F020的I~2C驱动设计	第39-41页
· 测试及添加内核	第41-44页
4 机器人智能控制系统设计	第44-62页
· 系统功能架构设计	第44-45页
· 数据信息采集	第45-52页
· 信息采集软件设计	第46-49页
· 通信数据帧结构设计	第49-51页
· DM6446与单片机I~2C通信	第51-52页
· 基于蚁群算法的机器人路径规划	第52-58页
· 蚁群算法原理	第52-53页
· 环境模型	第53-54页
· 算法实现	第54-56页
· 仿真实验	第56-58页
· 机器人运动控制	第58-60页
· 实验与结果	第60-62页
结论	第62-63页
参考文献	第63-65页
致谢	第65-66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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