基于ARM平台的移动机器人路径规划研究

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基于ARM平台的移动机器人路径规划研究

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基于ARM平台的移动机器人路径规划研究

论文目录
摘要	第1-8页
ABSTRACT	第8-12页
符号和缩略词说明	第12-13页
第一章绪论	第13-22页
· 课题研究的背景和意义	第13-17页
· 国外研究现状	第17-19页
· 国内研究现状	第19-20页
· 本文所做的工作	第20-21页
· 论文组织结构	第21-22页
第二章嵌入式系统介绍	第22-36页
· 嵌入式Linux文件系统	第22-27页
· 基于Flash的文件系统	第23-24页
· 基于RAM的文件系统	第24-25页
· 嵌入式root filesystem制作	第25-27页
· 设备驱动程序	第27-30页
· 设备驱动的作用	第27页
· 驱动架构	第27-29页
· 高级字符驱动操作	第29-30页
· ARM11时钟体系与功能	第30-35页
· 本章小结	第35-36页
第三章蚁群算法及其收敛性分析	第36-47页
· 基于分层搜索的蚁群算法	第36-41页
· 基于分层搜索的蚁群算法求解连续空间模型	第37-39页
· 算法描述	第39页
· 仿真实验	第39-41页
· 蚁群算法的随机过程与收敛性分析	第41-46页
· 蚁群算法模型	第41-43页
· 算法的鞅过程性质与收敛性	第43-45页
· 实验分析	第45-46页
· 本章小结	第46-47页
第四章机器人路径规划技术	第47-59页
· 基于混沌蚁群算法的移动机器人路径规划	第47-48页
· 移动机器人路径规划的蚁群系统	第48-50页
· 状态转移规则	第48-49页
· 信息素更新规则	第49-50页
· 混沌蚁群算法	第50-51页
· 基于logistic映射的混沌初始化	第50页
· 基于混沌扰动的信息素更新	第50-51页
· 平面栅格环境仿真研究	第51-55页
· 算法步骤	第51页
· 仿真对比	第51-54页
· 多目标路径规划	第54-55页
· 参数选择分析	第55-58页
· 启发式因子对算法性能的影响	第55-56页
· Q对算法性能的影响	第56-57页
· 信息素残留因子对算法性能的影响	第57-58页
· q_0对算法性能的影响	第58页
· 本章小结	第58-59页
第五章机器人路径规划控制系统设计	第59-77页
· 基于功能构件的机器人模块化体系结构	第59-60页
· 系统需求分析	第60-61页
· 方案设计	第61-66页
· 平台的选择	第64-66页
· 系统级功能划分	第66页
· 系统硬件设计	第66-68页
· 嵌入式Linux系统设计	第68-76页
· 本章小结	第76-77页
第六章总结与展望	第77-79页
· 论文总结	第77-78页
· 研究展望	第78-79页
参考文献	第79-84页
附录	第84-94页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果	第94-95页
· 发表的学术论文	第94页
· 取得的相关科研成果	第94-95页
致谢	第95-96页

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