六轴工业机器人的轨迹规划与控制系统研究

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六轴工业机器人的轨迹规划与控制系统研究

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六轴工业机器人的轨迹规划与控制系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-13页
· 研究的背景和意义	第8-9页
· 工业机器人研究现状	第9-10页
· 国内工业机器人发展状况	第9-10页
· 国外工业机器人发展状况	第10页
· 工业机器人未来的发展趋势	第10-11页
· 课题的来源及主要研究内容	第11-13页
第2章六轴工业机器人的硬件系统设计	第13-17页
· 控制系统硬件总体设计	第13-15页
· 机器人本体设计	第15-16页
· 本章小结	第16-17页
第3章六轴工业机器人建模	第17-30页
· 概述	第17-18页
· 坐标变换	第18-20页
· 正运动学分析	第20-24页
· 逆运动学分析	第24-29页
· 本章小结	第29-30页
第4章六轴工业机器人的轨迹规划算法及其优化	第30-39页
· 概述	第30页
· 机器人笛卡尔空间的轨迹规划	第30-38页
· 笛卡尔空间轨迹的三次样条插值	第30-32页
· 5 段 S 曲线加减速控制算法	第32-33页
· S 曲线加减速控制算法的优化	第33-35页
· 笛卡尔空间三次样条插值的 MATLAB 仿真	第35-38页
· 本章小结	第38-39页
第5章六轴工业机器人的软件系统设计	第39-50页
· 概述	第39-40页
· 上位机控制界面设计	第40-42页
· RS-232 总线数据通信程序设计	第42-44页
· 视觉信息处理软件设计	第44-45页
· 基于 OPENGL 的机器人三维仿真工具设计	第45-48页
· 软件框架的设计	第46页
· 机械臂实体的绘制	第46-47页
· 仿真工具的功能	第47-48页
· 本章小结	第48-50页
结论	第50-51页
参考文献	第51-55页
致谢	第55页

本篇论文共55页，点击这进入下载页面。

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