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基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真研究

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基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR融合仿真研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第一章 绪论第10-16页
  · 研究背景及意义第10-12页
  · 国内外发展现状第12-14页
    · 国内发展现状第12-13页
    · 国外发展现状第13-14页
  · 联合卡尔曼滤波器第14-16页
第二章 基于UKF的GPS/DR组合导航系统第16-24页
  · 基于UKF的GPS定位原理及实验第16-19页
    · GPS定位原理第16-18页
    · GPS接收机OEMV-1的导航定位性能测试第18-19页
  · 基于UKF的航位推算系统原理第19-23页
    · 航位推算系统定位原理第19-20页
    · 航位推算系统组成第20-22页
    · 航位推算系统误差分析第22-23页
  · 基于UKF的GPS/DR组合导航系统原理第23-24页
第三章 AGV实验数据采集第24-36页
  · GPS数据接收和处理第24-27页
    · GPS接受机输出端的配置第25页
    · GPS接收机的导航数据类型第25-26页
    · GPS接收机的导航数据格式第26-27页
  · GPS接受机输出的导航数据转换第27-30页
    · 世界大地坐标系-84第28页
    · 世界大地空间直角坐标第28页
    · 现场空间直角坐标系第28-29页
    · 世界大地空间坐标向现场空间坐标的转换第29-30页
  · AGV里程计数据采集与处理第30-36页
    · 博创UP-Voyager∏A机器人第30-32页
    · AGV里程计数据来源第32页
    · AGV的位姿估计动力学模型第32-34页
    · AGV的DR位姿估计误差模型第34-36页
第四章 UKF在GPS/DR组合导航系统中的应用第36-46页
  · UKF联合卡尔曼滤波器第36-42页
    · 线性离散系统卡尔曼滤波第36-38页
    · 扩展卡尔曼滤波第38-39页
    · 基于UKF的GPS/DR组合导航系统结构第39-40页
    · 基于UKF的GPS/DR组合导航系统总体方程第40-42页
    · 基于UKF的GPS/DR组合导航系统数学模型第42页
  · EKF扩展卡尔曼滤波器第42-46页
第五章 系统仿真实验第46-60页
  · UKF联合卡尔曼滤波器仿真实验第46-55页
    · AGV真实路径的曲线拟合第46-47页
    · GPS单独定位仿真第47-49页
    · DR单独定位仿真第49-50页
    · 系统补偿系数G在UKF中的应用第50-52页
    · DR、GPS精度对UKF的影响第52-54页
    · 周期T、速度对UKF的影响第54-55页
  · EKF扩展卡尔曼滤波器仿真实验第55-56页
  · EKF与UKF仿真对比第56-60页
    · 相同参数条件下的EKF与UKF第56-57页
    · 里程计失效和GPS失效对融合效果的影响第57-60页
第六章 结论第60-62页
  · 结论第60-61页
  · 展望第61-62页
参考文献第62-66页
附录第66-92页
作者简介及攻读期成果第92-94页
致谢第94页

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