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基于LM4F120的四旋翼飞行控制器的研究

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基于LM4F120的四旋翼飞行控制器的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-13页
第一章 绪论第13-21页
  · 引言第13页
  · 课题的研究背景及意义第13-15页
  · 四旋翼飞行控制器的研究与应用现状第15-19页
    · 四旋翼飞行控制器的国外研究及应用现状第15-17页
    · 四旋翼飞行控制器的国内研究及应用现状第17-19页
  · 课题研究的主要内容第19-20页
  · 本章小结第20-21页
第二章 四旋翼飞行器的运动原理及数学模型第21-33页
  · 四旋翼飞行器简介第21-22页
  · 四旋翼飞行器的运动方式第22-26页
    · 垂直运动第22-23页
    · 俯仰运动第23页
    · 滚转运动第23-24页
    · 偏航运动第24-25页
    · 前后运动第25页
    · 侧向运动第25-26页
  · 四旋翼飞行器的数学模型第26-31页
    · 坐标系的建立第26-27页
    · 姿态角第27-28页
    · 数学模型的建立第28-31页
  · 本章小结第31-33页
第三章 四旋翼飞行控制器硬件组成第33-47页
  · 控制器硬件电路的总体设计第33-34页
  · 单片机最小系统第34-36页
    · LM4F120H5QR简介第34-35页
    · LM4F120H5QR单片机最小系统第35-36页
  · 电源电路第36-37页
  · 姿态角测量传感器电路第37-40页
  · 高度测量传感器电路第40-42页
  · 无刷直流电机驱动电路第42-43页
  · 摄像头模块电路第43-44页
  · SD卡模块电路第44-46页
  · 本章小结第46-47页
第四章 四旋翼飞行控制器软件设计第47-59页
  · 开发环境简介第47-48页
  · 系统主程序设计第48-49页
  · 系统初始化第49-51页
  · 加速度角速度数据采集第51-53页
  · 超声波传感器数据采集第53-54页
  · 摄像头数据采集及存储第54-58页
    · 文件系统FATFS简介第54-55页
    · BMP图像简介第55-56页
    · 图像采集存储程序第56-58页
  · 姿态角控制算法第58页
  · 无刷电机驱动程序第58页
  · 本章小结第58-59页
第五章 四旋翼飞行控制器的主要控制算法第59-79页
  · 姿态角融合算法第59-65页
    · 卡尔曼滤波算法简介第59-61页
    · 卡尔曼滤波在姿态角融合中的应用第61-65页
  · 姿态角控制算法第65-77页
    · 模糊PID算法简介第66-67页
    · 模糊自适应PID在姿态角控制中的应用第67-74页
    · 基于matlab的姿态角控制算法的仿真第74-77页
  · 本章小结第77-79页
第六章 实验调试第79-83页
  · 实验调试过程第79-82页
  · 本章小结第82-83页
第七章 结论与展望第83-85页
  · 本文总结第83页
  · 展望第83-85页
参考文献第85-89页
致谢第89-91页
攻读学位期间发表的学术论文第91 页

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