六轴工业机器人的离线编程与仿真系统研究

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六轴工业机器人的离线编程与仿真系统研究

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六轴工业机器人的离线编程与仿真系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-16页
第一章绪论	第16-24页
· 研究的相关背景、目的及意义	第16-19页
· 工业机器人概述	第16页
· 离线编程与仿真系统概述	第16-17页
· 国内外研究现状	第17-19页
· 课题研究的目的及意义	第19页
· 本论文的构成摘要	第19-20页
· 小结	第20页
参考文献	第20-24页
第二章离线编程与仿真系统的工作原理	第24-62页
· 系统的组成与工作原理	第24-25页
· 数学建模	第25-32页
· 空间位姿描述	第25-27页
· 齐次坐标变换	第27-28页
· 连杆坐标系与坐标变换	第28-30页
· SIASUN_V1的D-H模型	第30-32页
· 运动学原理	第32-39页
· 正运动学求解	第32-34页
· 分块矩阵法求解逆运动学	第34-37页
· 多解性的分析与处理	第37-39页
· 轨迹规划原理	第39-58页
· 位置规划	第40-47页
· 空间直线规划	第40-41页
· 空间圆弧规划	第41-44页
· NURBS自由曲线规划	第44-47页
· 姿态规划	第47-56页
· 姿态规划原理	第47-49页
· 姿态的四元数描述	第49-51页
· C2连续的姿态规划	第51-56页
· 关节空间规划	第56-58页
· 软件开发环境简介	第58-59页
· 小结	第59页
参考文献	第59-62页
第三章离线编程与仿真系统的设计与实现	第62-102页
· 系统的设计	第62-66页
· 系统架构设计	第62-63页
· 开发平台的选取	第63页
· 基于LabVIEW的仿真系统设计	第63-66页
· 仿真显示模块的设计与实现	第66-68页
· 仿真显示模式设计	第66-67页
· SUNSIA_V1的工作场景建立	第67-68页
· 算法模块的设计与实现	第68-87页
· Take_Robot_V1的D-H模型建立	第68-69页
· 运动学算法的实现	第69-77页
· 位置规划的实现	第77-82页
· 姿态规划的实现	第82-85页
· 关节空间规划的实现	第85-87页
· 状态监测模块的设计与实现	第87-94页
· 限位原理	第87-90页
· 位置调试中的限位	第90-92页
· 姿态调试中的限位	第92页
· 单关节调试中的限位	第92-94页
· 作业模块的设计与实现	第94-98页
· 机器人语言	第94-96页
· 作业原理	第96-98页
· 其他模块的设计与实现	第98-99页
· 小结	第99-100页
参考文献	第100-102页
第四章离线编程与仿真系统的集成与评估	第102-110页
· 系统集成	第102-103页
· 系统测试	第103-108页
· 位姿仿真测试	第103-105页
· 作业效果测试	第105-108页
· 小结	第108-110页
第五章结论	第110-112页
· 本文的主要工作	第110-111页
· 研究中存在的不足	第111-112页
致谢	第112-114页
攻读学位期间发表的学术论文目录	第114-116页
攻读学位期间参与的项目及其它成果	第116 页

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