变电站巡检机器人自主充电装置及对接控制研究

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变电站巡检机器人自主充电装置及对接控制研究

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变电站巡检机器人自主充电装置及对接控制研究

论文目录
摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
1 绪论	第7-11页
· 研究背景及意义	第7-8页
· 自充电技术国内外研究现状	第8-9页
· 课题来源及主要研究内容	第9-11页
2 自主充电技术及机器人系统	第11-22页
· 机器人自主充电技术	第11-13页
· 移动机器人自主充电条件	第11-12页
· 机器人信息感知与信息融合技术	第12页
· 移动机器人定位技术	第12-13页
· 机器人系统结构	第13-17页
· 机器人内部单元	第14-16页
· 机器人外部单元	第16-17页
· 机器人感知系统	第17-21页
· 巡检机器人主控单元	第17-18页
· 机器人视觉单元	第18-19页
· 激光传感器单元	第19-20页
· 声纳单元	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
3 充电系统设计	第22-32页
· 充电装置性能要求	第22页
· 充电装置的设计	第22-28页
· 充电电源	第22-23页
· 充电装置对接窗口设计	第23-24页
· 充电接口设计	第24-25页
· 充电支架设计	第25-26页
· 固定座设计	第26-28页
· 对接装置	第28-29页
· 充电插针设计	第28页
· 充电插针固定板	第28-29页
· 充电系统异常对接保护设计	第29-31页
· 保护电路设计	第29-31页
· 机器人错位对接	第31页
· 本章小结	第31-32页
4 巡检机器人充电对接策略	第32-41页
· 充电对接要求	第32页
· 充电装置目标定位与信标设计	第32-34页
· 充电装置目标定位信标设计	第32-33页
· 充电装置对接窗口信标设计	第33-34页
· 充电装置目标定位与导航	第34-36页
· 充电装置目标定位	第35页
· 机器人充电导航	第35-36页
· 机器人激光对接控制策略	第36-40页
· 辅助定位装置－三角形物体	第37-38页
· 机器人与充电座对接策略	第38-40页
· 本章小结	第40-41页
5 充电系统实验	第41-58页
· 实验环境描述	第41-42页
· 实验平台及实验步骤	第42-45页
· 实验平台	第42-44页
· 实验步骤	第44-45页
· 实验分析	第45-54页
· 机器人位于充电区域左侧临界线	第45-50页
· 机器人位于充电区域右侧临界线	第50-54页
· 综合验证	第54-56页
· 本章小结	第56-58页
6 总结与展望	第58-60页
· 总结	第58页
· 展望	第58-60页
致谢	第60-61页
参考文献	第61-63 页

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