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基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统研究与开发

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基于EtherCAT总线的六轴工业机器人控制系统研究与开发
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-19页
  · 课题研究背景与意义第10-11页
  · 国内外工业机器人的研究现状第11-17页
    · 国外概况第11-13页
    · 国内概况第13-16页
    · 工业机器人的发展趋势第16-17页
  · 课题来源与研究内容第17-18页
  · 本章小结第18-19页
第二章 总体方案设计第19-30页
  · 六轴工业机器人结构与控制第19-21页
  · 控制系统方案选择第21-29页
    · 总线选择及 EtherCAT 简介第23-27页
    · 数控平台选择及 LinuxCNC 简介第27-29页
  · 本章小结第29-30页
第三章 硬件设计与实现第30-53页
  · 运动控制板卡硬件设计与实现第30-47页
    · EtherCAT 接口电路设计第30-38页
    · ARM 控制电路设计第38-41页
    · 伺服接口电路设计第41-46页
    · 电源电路设计第46-47页
  · 扩展 IO 硬件设计与实现第47-52页
    · CAN 通信电路设计第48-49页
    · MCU 电路设计第49-50页
    · IO 接口电路设计第50-52页
  · 本章小结第52-53页
第四章 软件设计与实现第53-68页
  · PC 机软件设计第53-61页
    · EtherCAT 主站设计第54-56页
    · HAL component 模块设计第56-61页
  · 运动控制板卡设计第61-67页
    · ARM 程序设计第61-63页
    · FPGA 程序设计第63-67页
  · 本章小结第67-68页
第五章 系统测试与分析第68-75页
  · 测试平台构建第68页
  · 实验测试及结果分析第68-74页
  · 本章小结第74-75页
总结与展望第75-77页
  总结第75页
  展望第75-77页
参考文献第77-80页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第80-81页
致谢第81-82页
附件第82 页

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