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小型无人直升机飞控系统设计与实现

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小型无人直升机飞控系统设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-8页
目录第8-11页
第一章 绪论第11-15页
  · 课题研究背景及意义第11-12页
  · 国内外发展现状第12-13页
  · 本文的研究内容和组织结构第13-14页
  · 课题来源第14-15页
第二章 飞控系统整体架构与导航理论基础第15-24页
  · 小型无人直升机模型第15-16页
  · 飞控系统硬件架构第16-18页
    · 地面站第16-17页
    · 基站第17页
    · 机载电子舱第17-18页
  · 飞控系统软件架构第18-19页
  · 自主飞行导航理论第19-23页
    · 常用坐标系第19-20页
    · 直升机姿态表示第20-22页
    · GPS 数据处理第22-23页
  · 本章小结第23-24页
第三章 十一阶扩展 KALMAN 滤波器的优化实现第24-38页
  · KALMAN 理论基础第24-27页
    · 线性离散系统模型第24-25页
    · 线性离散卡尔曼滤波算法第25-26页
    · 扩展卡尔曼滤波算法第26-27页
  · 扩展 KALMAN 滤波在飞控系统上的应用第27-31页
    · 七阶模型第28-29页
    · 十一阶模型第29-30页
    · 十一阶扩展 kalman 滤波器优化处理第30-31页
  · 十一阶扩展 kalman 滤波程序设计第31-32页
  · Q 与 R 参数调节第32-33页
  · 优化过的十一阶滤波与七阶滤波效果对比第33-35页
  · 十一阶扩展 KALMAN 滤波优化前后效果对比第35-37页
  · 本章小结第37-38页
第四章 数据分析与处理第38-52页
  · 传感器介绍第38-43页
    · GPS第38-40页
    · 气压计第40-42页
    · IMU第42-43页
    · COMPASS第43页
  · 数据分析与预处理第43-47页
    · 各传感器优缺点分析第43-44页
    · 气压计数据分析与预处理第44-46页
    · IMU 数据分析与预处理第46-47页
  · 数据综合处理与结果第47-51页
    · 垂向数据噪声对 X、Y 通道的影响第47-48页
    · 加速度数据噪声对 X、Y 通道的影响第48-49页
    · 垂向数据处理结果第49-51页
  · 本章小结第51-52页
第五章 PID 控制器设计与自主飞行第52-60页
  · PID 算法基础第52-53页
  · 串级双闭环 PID 控制器设计与实现第53-55页
    · 串级双闭环 PID 控制器设计第53-54页
    · 串级双闭环 PID 控制器实现第54-55页
  · PID 参数调节第55-57页
    · 调参基本规律第55-56页
    · 基于 PID 控制器的自控悬停第56-57页
  · 高速前飞时高度控制第57-59页
  · 本章小结第59-60页
第六章 参数辨识与 LQR 控制器设计第60-80页
  · 无人直升机的数学模型第60-62页
    · 牛顿-欧拉方程第60-61页
    · 无人直升机的非线性状态方程第61-62页
  · 参数辨识准备工作第62-65页
    · 数据采集第62-63页
    · 辨识基本方案第63-64页
    · 辨识匹配度第64-65页
  · 单通道参数辨识第65-71页
    · 横向通道内环模型简化第65-66页
    · 横向通道内环传递函数辨识第66-69页
    · 模型验证第69-70页
    · 内环状态方程第70页
    · 纵向和偏航通道第70-71页
  · 内环 LQR 控制器设计与实现第71-78页
    · LQR 基本原理第71-74页
    · 内环 LQR 控制器设计第74-76页
    · LQR 与 PID 控制器基于 Autopilot 的仿真对比第76-78页
  · 本章小结第78-80页
总结与展望第80-82页
参考文献第82-84页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第84-85页
致谢第85-86页
答辩委员会对论文的评定意见第86 页

本篇论文共86页,点击这进入下载页面
 
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