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储罐爬壁机器人的喷涂机构研究

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储罐爬壁机器人的喷涂机构研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-6页
创新点摘要第6-9页
第一章 绪论第9-14页
  · 选题依据第9页
  · 国内外研究现状第9-13页
  · 课题主要研究内容第13-14页
第二章 喷涂方案及机构设计第14-20页
  · 喷涂工艺要求第14-15页
  · 喷涂轨迹方案确定第15-16页
  · 喷涂机构的结构设计第16-17页
  · 喷涂机构的传感与驱动第17-18页
    · 传感器系统第17-18页
    · 驱动设计第18页
  · 实体建模第18-19页
  · 本章小结第19-20页
第三章 爬壁喷涂机构运动学分析第20-33页
  · 运动学分析基础第20-21页
  · 爬壁喷涂机构正向运动学分析第21-26页
  · 爬壁喷涂机构逆向运动学分析第26-29页
  · 爬壁喷涂机构速度雅克比第29-31页
  · 本章小结第31-33页
第四章 爬壁喷涂机构运动仿真第33-49页
  · ADAMS 软件第33-34页
    · 软件简介第33页
    · ADAMS 虚拟样机的设计步骤第33-34页
  · 爬壁喷涂机构虚拟样机模型的建立第34-39页
    · 模型的建立第34-35页
    · 模型的修改第35页
    · 添加约束第35-36页
    · 添加驱动与载荷第36-38页
    · 模型的检验第38-39页
  · 爬壁喷涂机构虚拟样机模型的仿真第39-48页
    · 仿真运行第39-40页
    · 结果分析第40-48页
  · 本章小结第48-49页
第五章 喷涂机构有限元分析及轨迹规划第49-62页
  · ANSYS 软件第49页
  · 有限元模型第49-51页
    · 几何模型第49-50页
    · 网格划分第50-51页
  · 静力分析第51-53页
    · 载荷及边界条件第51-52页
    · 结果后处理第52-53页
  · 动力学分析第53-58页
    · 模态分析第53-56页
    · 瞬态分析第56-58页
  · 储罐表面喷涂路径规划第58-61页
  · 本章小结第61-62页
结论与认识第62-64页
参考文献第64-67页
发表文章目录第67-68页
致谢第68-69页
硕士研究生学位论文摘要第69-81 页

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