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肩关节康复训练机器人的设计与研究

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肩关节康复训练机器人的设计与研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第一章 绪论第9-17页
  · 课题的背景和研究意义第9-10页
  · 康复训练机器人的发展历史和研究现状第10-15页
    · 国外发展状况第10-13页
    · 国内发展状况第13-15页
  · 目前康复训练机器人存在的问题和发展趋势第15-16页
  · 本文研究的主要工作第16-17页
第二章 人体肩关节生理结构与脑卒中偏瘫病理的分析第17-20页
  · 人体肩关节的生理结构组成第17-18页
  · 患者偏瘫病理的分析及治疗方法第18页
  · 偏瘫患者的康复和护理第18-19页
  本章小结第19-20页
第三章 肩关节康复训练机器人的总体设计第20-41页
  · 医疗康复训练机器人的设计要求第20页
  · 人机工程学理论及人体尺寸要求第20-22页
    · 人机工程学理论概述第20-21页
    · 人体尺寸范围标准第21-22页
  · 肩关节康复训练机器人的结构设计第22-35页
    · 人体肩关节运动的分析第22-23页
    · 驱动方式的选择第23-26页
    · 机械结构的设计第26-31页
    · 机器人手臂强度分析第31-35页
  · 肩关节康复训练机器人控制方案的设计第35-40页
    · 气动系统的设计第36-38页
    · 控制系统的设计第38-40页
  本章小结第40-41页
第四章 肩关节康复训练机器人结构的运动学分析第41-46页
  · 机器人外展运动的理论分析第41-43页
  · 机器人前屈运动的理论分析第43-45页
  本章小结第45-46页
第五章 肩关节康复训练机器人的仿真分析第46-60页
  5.1 ADAMS 软件和 Mechanism/Pro 软件简介第46-47页
    5.1.1 ADAMS 软件简介第46页
    5.1.2 Mechanism/Pro 简介第46-47页
  · 气动人工肌肉仿真替代模型的建立第47-48页
  · 钢丝绳建模方法的选择第48-49页
  · 机器人运动学与动力学仿真第49-59页
    · 非线性弹簧的仿真建模第49-51页
    · 钢丝绳的仿真建模第51-53页
    · 机器人三维模型到仿真模型的转换第53-55页
    · 机器人运动学仿真结果第55-58页
    · 机器人动力学仿真结果第58-59页
  本章小结第59-60页
第六章 基于 AnyBody 软件肩关节康复训练机器人的研究第60-74页
  6.1 AnyBody 软件的介绍第60-61页
  6.2 基于 AnyBody 软件人体模型的建立第61-63页
  6.3 机器人系统在 AnyBody 软件中建模第63-66页
    6.3.1 AnyBody 软件程序主文件结构第63页
    · 机器人系统建模第63-66页
  · 肩关节周围肌肉的仿真分析第66-73页
    · 运动学仿真第67-69页
    · 动力学仿真第69-73页
  本章小结第73-74页
结论第74-75页
参考文献第75-77页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第77-78页
致谢第78-79 页

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