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3-PSR并联机器人运动学分析与仿真

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3-PSR并联机器人运动学分析与仿真
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第一章 绪论第9-17页
  · 引言第9-10页
  · 机器人的历史、产生和发展第10页
  · 并联机器人的简介第10-12页
  · 少自由度并联机器人发展及研究现状第12-16页
    · 国外发展及研究现状第13-14页
    · 国内发展及研究现状第14-16页
    · 并联机器人的计算机动态仿真技术第16页
  · 论文的主要研究内容第16-17页
第二章 3-PRS 并联机器人的运动学位置研究第17-32页
  · 引言第17-18页
  2.2 3-PSR 并联机器人的机构分析第18-22页
    · 空间并联机构运动学理论基础第18-20页
    2.2.2 3-PRS 并联机构的数学模型第20-22页
  2.3 3-PSR 并联机器人位置正解和位置反解分析第22-31页
    · 并联机构运动学约束方程的建立第22-28页
    2.3.2 3-PSR 并联机器人的位置分析第28-31页
  本章小结第31-32页
第三章 3-PSR 并联机器人速度及加速度分析第32-51页
  3.1.引言第32-33页
  · 速度及加速度求解方程组的建立第33-40页
    · 速度求解方程第33-36页
    · 加速度求解方程第36-40页
  · 求解速度及加速度方程第40-48页
    · 拟牛顿法求解速度及加速度方程第40-41页
    · 全主元高斯消去求解速度及加速度方程第41-48页
  · 角速度及角加速度的求解第48-50页
  本章小结第50-51页
第四章 3-PRS 并联机器人运动学仿真第51-63页
  · 引言第51-52页
  4.2 ADMAS 仿真分析软件相关介绍第52-54页
  4.3 3-PSR 并联机器人虚拟样机模型的建立第54-57页
  4.4 3-PRS 并联机器人的运动学仿真的验证第57-62页
  本章小结第62-63页
结论和展望第63-64页
参考文献第64-66页
附录A 位置正解部分程序段第66-67页
附录B 位置反解部分程序段第67-68页
附录C 拟牛顿法速度加速度求解部分程序段第68-70页
附录D 全主元高斯消去法速度加速度求解部分程序段第70-72页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第72-73页
致谢第73 页

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