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基于激光雷达传感器的自主机器人的建图

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基于激光雷达传感器的自主机器人的建图
论文目录
 
Abstract第1-6页
Abbreviations第13-14页
CHAPTER1 INTRODUCTION第14-22页
    1.1 Background第14页
    1.2 Literature Review第14-17页
    1.3 Problem Statement第17-18页
    1.4 Research Objectives第18-19页
    1.5 Research Significance and Contributions第19页
    1.6 Motivation第19-20页
    1.7 Structure of the Thesis第20-22页
CHAPTER2 THE PROPOSED HARDWARE AND SOFTWARE DESIGN AND DEVELOPMENT第22-39页
    2.1 The Autonomous Hardware System Architecture第22-36页
        2.1.1 Automation Sub-system第23页
        2.1.2 Microprocessor Arduino Mega 2560第23页
        2.1.3 Motor Driver(Motor Controller Shield for Arduino)第23-25页
        2.1.4 Servo Motor第25-27页
        2.1.5 Ultrasonic Sensor第27-31页
        2.1.6 Navigation Sub-system第31页
        2.1.7 RpLidar Sensor第31-33页
        2.1.8 The operating Principle of a Lidar Sensor第33-35页
        2.1.9 The Raspberry Pi3 B Plus第35-36页
        2.1.10 Robotic platform第36页
    2.2 Software System Architecture第36-39页
        2.2.1 Movement Strategy of the Mapping Robot第36-39页
CHAPTER3 THE PROPOSED INITIALIZATION STEP USING DETECTED FEATURES AND THE MAPPING ALGORITHM第39-45页
    3.1 Scan Matching Approach第39页
    3.2 Hector Slam第39-43页
        3.2.1 Overall Structure of the proposed Algorithm第40-41页
        3.2.2 Local and Global Scan Matching Phases第41-42页
        3.2.3 Dynamic Environment Detection and Elimination第42-43页
    3.3 Environment Representation第43-45页
        3.3.1 Indoor Navigation Environments第43-44页
        3.3.2 Known Versus Unknown第44页
        3.3.3 Structured Versus Unstructured第44页
        3.3.4 Static Versus Dynamic第44-45页
CHAPTER4 PROPOSED LOCALIZATION APPROACH第45-52页
    4.1 Robot Pose第45页
    4.2 The Bayes Filter第45-47页
    4.3 Particle filter第47页
    4.4 Motion Model第47-49页
    4.5 Sensor Model第49页
    4.6 Monte Carlo Localization Algorithm第49-50页
        4.6.1 Sampling第49-50页
        4.6.2 Monte Carlo Localization Algorithm第50页
    4.7 Localization in MATLAB Simulation第50-52页
CHAPTER5 EXPERIMENT AND THE RESULT第52-71页
    5.1 Experiments第52页
    5.2 Mapping Experiment Procedure第52-53页
    5.3 Mapping Results第53-57页
        5.3.1 Dataset Ⅰ第53-55页
        5.3.2 Dataset Ⅱ第55-56页
        5.3.3 Dataset Ⅲ第56-57页
    5.4 Localization Experiment Procedure第57-59页
    5.5 Localization Results第59-63页
        5.5.0 Dataset Ⅰ第60-61页
        5.5.1 Dataset Ⅱ第61-62页
        5.5.2 Dataset Ⅲ第62-63页
    5.6 MATLAB Localization Simulation Results第63-64页
    5.7 Result Assessment and Discussion第64-71页
        5.7.1 Map Representation Results Comparison Ⅰ第64-65页
        5.7.2 Map Representation Results Comparison Ⅱ第61-67页
        5.7.3 Map Representation Results Comparison Ⅲ第67-69页
        5.7.4 Localization Results Analysis第69-71页
CHAPTER6 CONCLUSION AND FUTURE WORK第71-73页
    6.1 Conclusion第71-72页
    6.2 Future Work第72-73页
Appendix Ⅰ:Autonomous robot C++Code第73-76页
Appendix Ⅱ:Algorithm1 Motion model第76页
Appendix Ⅲ:Particle Filter Localization Algorithm第76-80页
References第80-85页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第85-86页
Acknowledgement第86-87页
附件第87页

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