双轴视觉伺服云台系统设计与实现

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双轴视觉伺服云台系统设计与实现

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双轴视觉伺服云台系统设计与实现

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-8页
第一章绪论	第12-16页
1.1 研究背景与意义	第12页
1.2 国内外研究现状	第12-14页
1.2.1 伺服控制实验平台	第12-13页
1.2.2 伺服控制设计软件	第13-14页
1.3 本文的主要内容与章节安排	第14-16页
第二章伺服系统分析与实验硬件平台搭建	第16-25页
2.1 伺服实验平台硬件框架	第16-17页
2.2 二自由度云台设计	第17-19页
2.3 伺服控制单元设计	第19-20页
2.4 伺服检测单元设计	第20-22页
2.5 其他单元的选型	第22-24页
2.6 本章小结	第24-25页
第三章伺服系统软件平台设计	第25-54页
3.1 伺服实验平台软件框架	第25-26页
3.2 嵌入式控制软件	第26-35页
3.2.1 嵌入式控制软件整体架构	第26-27页
3.2.2 轴角编码器数据的转换处理及SPI通信读取配置	第27-29页
3.2.3 嵌入式底层控制器相关设计及控制量输出	第29-31页
3.2.4 嵌入式控制软件程序设计	第31-35页
3.3 视觉检测软件	第35-42页
3.3.1 视觉检测软件整体架构	第36页
3.3.2 靶面的区域定义	第36-37页
3.3.3 视觉检测系统模型分析	第37-38页
3.3.4 与嵌入式控制软件的交互串口通信协议	第38-39页
3.3.5 视觉检测软件程序设计	第39-42页
3.4 伺服控制设计软件	第42-52页
3.4.1 伺服控制设计软件整体架构	第42-43页
3.4.2 伺服控制设计软件的混合编程技术	第43-45页
3.4.3 伺服控制设计软件程序设计	第45-52页
3.5 串口通信协议	第52-53页
3.6 本章小结	第53-54页
第四章双轴伺服系统角度环设计及验证	第54-101页
4.1 整体控制框架	第54-55页
4.2 双轴伺服系统建模	第55-81页
4.2.1 机理建模	第55-58页
4.2.2 非线性补偿	第58-70页
4.2.3 系统辨识	第70-81页
4.3 角度环控制器设计	第81-100页
4.3.1 PID控制设计	第81-91页
4.3.2 基于扩展LQR的输出反馈控制器设计	第91-99页
4.3.3 控制效果对比	第99-100页
4.4 本章小结	第100-101页
第五章双轴伺服系统视觉环设计及验证	第101-118页
5.1 视觉环设计框架及多采样率设计	第101-103页
5.1.1 视觉环设计框架	第101页
5.1.2 双采样率设计	第101-103页
5.2 视觉环辨识	第103-110页
5.2.1 视觉环辨识实验框架	第103-104页
5.2.2 视觉环辨识实验	第104-110页
5.3 视觉环控制器设计	第110-117页
5.3.1 视觉环PI控制器设计	第110-112页
5.3.2 视觉环PI控制器实验	第112-117页
5.4 本章小结	第117-118页
总结与展望	第118-120页
参考文献	第120-123页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第123-124页
致谢	第124-125页
附件	第125页

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