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双轴视觉伺服云台系统设计与实现

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双轴视觉伺服云台系统设计与实现
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-8页
第一章 绪论第12-16页
    1.1 研究背景与意义第12页
    1.2 国内外研究现状第12-14页
        1.2.1 伺服控制实验平台第12-13页
        1.2.2 伺服控制设计软件第13-14页
    1.3 本文的主要内容与章节安排第14-16页
第二章 伺服系统分析与实验硬件平台搭建第16-25页
    2.1 伺服实验平台硬件框架第16-17页
    2.2 二自由度云台设计第17-19页
    2.3 伺服控制单元设计第19-20页
    2.4 伺服检测单元设计第20-22页
    2.5 其他单元的选型第22-24页
    2.6 本章小结第24-25页
第三章 伺服系统软件平台设计第25-54页
    3.1 伺服实验平台软件框架第25-26页
    3.2 嵌入式控制软件第26-35页
        3.2.1 嵌入式控制软件整体架构第26-27页
        3.2.2 轴角编码器数据的转换处理及SPI通信读取配置第27-29页
        3.2.3 嵌入式底层控制器相关设计及控制量输出第29-31页
        3.2.4 嵌入式控制软件程序设计第31-35页
    3.3 视觉检测软件第35-42页
        3.3.1 视觉检测软件整体架构第36页
        3.3.2 靶面的区域定义第36-37页
        3.3.3 视觉检测系统模型分析第37-38页
        3.3.4 与嵌入式控制软件的交互串口通信协议第38-39页
        3.3.5 视觉检测软件程序设计第39-42页
    3.4 伺服控制设计软件第42-52页
        3.4.1 伺服控制设计软件整体架构第42-43页
        3.4.2 伺服控制设计软件的混合编程技术第43-45页
        3.4.3 伺服控制设计软件程序设计第45-52页
    3.5 串口通信协议第52-53页
    3.6 本章小结第53-54页
第四章 双轴伺服系统角度环设计及验证第54-101页
    4.1 整体控制框架第54-55页
    4.2 双轴伺服系统建模第55-81页
        4.2.1 机理建模第55-58页
        4.2.2 非线性补偿第58-70页
        4.2.3 系统辨识第70-81页
    4.3 角度环控制器设计第81-100页
        4.3.1 PID控制设计第81-91页
        4.3.2 基于扩展LQR的输出反馈控制器设计第91-99页
        4.3.3 控制效果对比第99-100页
    4.4 本章小结第100-101页
第五章 双轴伺服系统视觉环设计及验证第101-118页
    5.1 视觉环设计框架及多采样率设计第101-103页
        5.1.1 视觉环设计框架第101页
        5.1.2 双采样率设计第101-103页
    5.2 视觉环辨识第103-110页
        5.2.1 视觉环辨识实验框架第103-104页
        5.2.2 视觉环辨识实验第104-110页
    5.3 视觉环控制器设计第110-117页
        5.3.1 视觉环PI控制器设计第110-112页
        5.3.2 视觉环PI控制器实验第112-117页
    5.4 本章小结第117-118页
总结与展望第118-120页
参考文献第120-123页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第123-124页
致谢第124-125页
附件第125页

本篇论文共125页,点击这进入下载页面
 
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